FBM06 FOXBORO

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7.2.2. 将机器人返回路径
有关路径和返回区域
程序运行时，机器人或附加轴被视为在路径上，FBM06这意味着它遵循所需位置顺序。
如果您停止程序，机器人仍会留在路径上，除非您更改它的位置。那时它被视为不
在路径上。如果通过紧急停止或停止功能停止机器人，它也可能脱离路径。
如果停止下来的机器人处于路径返回区域 您可以再次启动程序，机器人将返回路径
并继续程序。FBM06
注意，无法预测机器人的返回移动情况。
提示
路径返回区域使用系统参数设置。有关详情，请参阅Technical reference manual -
System parameters，类型Path Return Region。
返回路径
选择动作
操作
1. 确保没有障碍挡在路上，并且有效载荷和工件已正确放置。
2. 如果必要，将系统置于自动模式，按下控制器上的电机开启按钮启动机器人电机。
3. 按下 FlexPendant 上的“ 启动” 按钮，从程序停止的位置继续运行。
这时会出现以下几种情况之一：
• 机器人或轴缓慢返回路径，程序继续。
• 显示返回路径对话框。
4. 如果显示返回路径对话框，请选择正确的运作。
如果您... 请点击...
要返回到路径并继续运行程序是
要返回到下一目标位置并继续运行程序否
不想继续运行程序取消