269PLUS-D/O-100P-125V GE

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13.3. 机械单元、操纵器和定位器简介
机械单元
机械单元可被进行微动控制。机械单元可以是 1 个机器人， 1 根附加轴（如 1 个电
机）或 1 组附加轴，如 1 个双轴定位器或 1 个非 ABB 机器人。
操纵器
操纵器是用来移动工件、工具等的机械单元的总称。269PLUS-D/O-100P-125V操纵器这一术语包括机器人和
定位器。
机器人
机器人是带 TCP 的机械单元。机器人可经设定移至 TCP 的笛卡尔坐标（x、y 和 z）
中的指定位置，方向与工具方向一致。
定位器
定位器是用于移动工件的机械单元。它有 1 根或若干轴，但通常不超过 3 根。定位器
通常没有 TCP。
附加轴
机器人控制器可以控制除机器人轴以外的附加轴。269PLUS-D/O-100P-125V这些机械单元可以经过微动控制，
与机器人的运动协调。
图示
该图阐明了以下这些概念之间的关系：机械单元、操作器、机器人、定位器和附加