IC693ALG442 GE

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有时，会在若干位置对同一对象或若干相邻工件执行同一路径。IC693ALG442为了避免每次都必
须为所有位置编程，可以定义一个位移坐标系。
此坐标系还可与搜索功能结合使用，IC693ALG442以抵消单个部件的位置差异。
位移坐标系基于工件坐标系而定义。
工具坐标系
xx0300000506
工具坐标系将工具中心点设为零位。它会由此定义工具的位置和方向。工具坐标系
经常被缩写为 TCPF (Tool Center Point Frame)，而工具坐标系中心缩写为 TCP (Tool
Center Point)。
执行程序时，机器人就是将 TCP 移至编程位置。这意味着，如果您要更改工具（以
及工具坐标系），IC693ALG442机器人的移动将随之更改，以便新的 TCP 到达目标。
所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0。这样就
能将一个或多个新工具坐标系定义为tool0 的偏移值。
微动控制机器人时，如果您不想在移动时改变工具方向（例如移动锯条时不使其弯
曲），工具坐标系就显得非常有用。