IC670MDL930K GE

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映射可创建例行程序的副本，所有位置 (robtargets) 都映射于特定的映射面。一般，
例行程序中使用的 robtarget 类型的所有数据都将被映射，无论是本地数据还是全局
数据。不管 robtarget 数据是否被声明为常量（应该属于）、持续量（持续）还是一
般变量，都没有区别。任何其它数据都不会被映射，比如 pos、pose 和orient 等类
型。
映射数据只会影响初始化值，即任何当前值都将被忽略。IC670MDL930K这意味着如果一个 robtarget
变量在没有初始化值的情况下被定义，这个变量将不能被映射。
新的映射例行程序将赋予一个新名（建议一个默认名称）。例行程序中所有存储的
robtarget 类型数据都将被映射并用新名称存储（旧名称以“_m” 结尾）。运动指令中
带有“*” 的所有直接 robtarget 数据也会被映射。
映射值和变元
映射一个例行程序时，IC670MDL930K将扫描新的例行程序寻找其中的任何本地 robtarget 数据，并
用初始化值在例行程序中进行声明。此类数据的所有初始化值都将被映射。然后扫
描新的例行程序，寻找含有一个或多个 robtarget 类型变元的声明。
找到一个声明时，将采取以下行动：
• 如果变元以一个局部变量或常量为参照编程，这个变元将被忽视，因为已经对
它进行了如上的映射。
• 如果变元以带星号“*” 的直接 robtarget 数据进行编程，这个取值将被直接映
射。
• 如果变元参照全局变量、持续量或常量进行编程并在例行程序之外用初始化值
定义，将在新名称（旧名称以“_m” 结尾）模块内创建并存储一个副本。此类
新数据的初始化值将被映射，声明中的变元将被改为新名称。这意味着模块数
据列表将会扩大，增加许多新映射的 robtarget 数据。
例行程序中的错误句柄或步退句柄将不会被映射。