IC670MDL930J GE

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映射一个例行程序时，将扫描新的例行程序寻找其中的任何本地 robtarget 数据，并
用初始化值在例行程序中进行声明。此类数据的所有初始化值都将被映射。然后扫
描新的例行程序，IC670MDL930J寻找含有一个或多个 robtarget 类型变元的声明。
找到一个声明时，将采取以下行动：
• 如果变元以一个局部变量或常量为参照编程，这个变元将被忽视，因为已经对
它进行了如上的映射。
• 如果变元以带星号“*” 的直接 robtarget 数据进行编程，这个取值将被直接映
射。
• 如果变元参照全局变量、持续量或常量进行编程并在例行程序之外用初始化值
定义，将在新名称（旧名称以“_m” 结尾）模块内创建并存储一个副本。此类
新数据的初始化值将被映射，声明中的变元将被改为新名称。这意味着模块数
据列表将会扩大，增加许多新映射的 robtarget 数据。
例行程序中的错误句柄或步退句柄将不会被映射。
工件框架
所有将被映射的位置都涉及一个特定的工件框架（上图中的 B）。这表示 robtarget 数
据的坐标都将用该工件框架的相对值来表示。此外，映射位置也将与同一工件框架
相关。
映射之前，IC670MDL930J声明特定工件。工件将作为所有待映射变量的参照框架。
确保声明的工件同初用来定义 robtarget 数据并作为运动指令参数的工件为同一个
工件。如果没有使用任何工件，应声明 wobj0。