PM-UPD1S06-20

PM-UPD1S06-20本步骤介绍如何通过指定 z 和／或 x 轴的方向来定义工具框的方向。 只有在工具方
向应不同与机器人基座方向时，才需执行此操作。 默认情况下，工具坐标系与
tool0 的坐标系类似，如测量工具中心点 页 141 图示所示。
计算结果是否足够准确？
计算结果对话框显示了工具框定义的计算结果。PM-UPD1S06-20 计算结果在您确认接受后才能
在控制器中生效。 为了得到的结果，您也可以选择恢复框架定义。 平均误差结
果指的是根据计算的 TCP （工具中心点）所得到的接近点的平均距离。 大误差是
所有接近点中的大误差。
结果是否可以接受很难作出确切判断。 这取决于您使用的工具、机器人类型等。 一
般来说，平均误差达到十分之几毫米时，则计算准确。 如果定位合理，计算结
果也会准确。
由于机器人被用作为测量机器，因此结果还取决于机器人工作区域内的定位位置。
工作区域不同部件中的定义之间PM-UPD1S06-20实际 TCP 的差异可达到几毫米（对于大型机器
人）。如果以后的 TCP 校准接近于之前的校准，则可重复性将提高。 注意，所得结
果是机器人在该工作区域的佳 TCP，并考虑了机器人在当前配置中的任何差异。
提示
检查工具框是否正确定义的常用方法是定义就绪后执行重新定向测试。 PM-UPD1S06-20选择重新定

向动作模式和工具坐