ABB机器人ACS380-040S-06A9-1探索

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ABB机器人伺服驱动器随着机器人频繁的使用以及时间的积累，不免会出现设备的耗损和破坏，导致ABB机器人不能正常运作

，ABB机器人驱动模块维修常见故障包括：

    34200 与所有驱动单元的通信中断

    34202 与ABB机器人驱动单元的通信中断

    34251 输入电源的相位缺失

    34252 输入电源缺失

    34255 整流器温度错误

    34256 整流器温度报警

    34257 泄流电阻电路开路

    34258 泄流电阻电路短路

    34261 整流器驱动错误

    34262 输入电源频率警告

    34263 整流器驱动错误

    34264 整流器涌入限制功能在“电机打开”状态下被激活

    34265 直流链路短路错误

    34266 整流器涌入限制功能和泄流电阻处于活动状态

    34267 连接了太多的整流器

    34300 未知的驱动单元类型

    34303 电机电流警告

    34304 电机电流警告

    驱动单元无响应，LED指示灯不亮，过电流，过电压，电机抖动，驱动单元严重温度错误，整流器启动错误，泄流电阻电路短

路故障，泄流电阻过载错误驱动单元温度错误、驱动单元温度警告

ABB机器人M2000驱动器3HAB8101-10与驱动单元的通信中断故障

    34306 ABB机器人驱动单元温度错误

    34307 驱动单元温度警告

    34308 驱动单元严重温度错误

    34309 驱动晶体管的电流太大

    34311 驱动变流器饱和警告

    34312 缺失驱动装置

    34313 错误的驱动单元类型

    34314 ABB机器人伺服驱动器节点缺失

    34316 电机电流错误

    34318 驱动变流器饱和错误

    34319 驱动装置的关键性错误

    34320 连接了太多的驱动节点

    34400 DC链接电压过高

    34401 直流链路电压过低警告

    34402 直流链路电压过低

    34404 DC链路电压严重过高

    34405 DC链路电压过高警告

    34406 驱动装置电源错误

    34407 驱动单元内部错误

    34408 驱动单元硬件数据错误

    34409 驱动装置启动错误

    34410 连接了太多的ABB机器人驱动单元

    37001 电机开启接触器激活错误

    39407 驱动单元类型码错误

    39410 驱动单元通信警报

    39411 通信错误过多

    39413 驱动程序不同步

    39414 未知电容器类型码

    39415 与驱动单元的通信中断

    39416 驱动单元无响应

    39418 未知驱动单元类型码

    39419 未知整流器类型码

    39420 驱动单元内置测试失败

1、机器人报警“20252” 电机温度高DRV1故障处理

处理方式：检查电机是否过热，如电机温度正常则检查连接电缆是否正常（可能是控制柜处航空插头没插好λ如果査不出问题，又着急用机器人，可临时将报警信号短接，不过注意，此时电机真正过热后也不会报警，可能会引起电机烧毀。

具体操作方式：在控制柜左下角找到A43板，找到板子上5插头，上边有4根线，其中线号为439和440的两根线就是电机过热报警信号线将两根线从中间断开，把板子这边的两根线短接即可。（如下图）

2、ABB机器人电源模块短路板短路故障处理

人为因素：热插拔硬件非常危险，许多电路板故障都是热插拔引起的，带电插拨装板卡及插头时用力不当造成对接口、芯片等的损害，从而导致机器人电路板损坏;随着使用机器人时间的增长，机器人电路板上的元器件就会自然老化，从而导致机器人电路板故障。

环境因素：由于操作者的保养不当，机器人电路板上布满了灰尘，可以造成信号短路。

3、什么情况下需要为机器人进行备份

1.新机器第一次上电后。

2.在做任何修改之前。

3.在完成修改之后。

4.如果工业机器人重要，定期1周一次。

5.好在U盘也做备份。

6.太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间。

4、什么情况下需要为工业机器人进行备份

上述情况是示教器和机器人主控制器之间没有建立通讯连接，未建立连接的原因包括：

1.机器人主机故障。

2.机器人主机内置的cf卡（sd卡）故障。

3.示教器到主机之间的网线松动等。

处理方式：1.检查主机是否正常，检查主机内sd卡是否正常。

2.检查示教器到主机网线是否连接正常。

5、机器人出现报警提示信息10106维修时间提醒是什么意思？

这种情况是ABB机器人智能周期保养维护提醒。

6、机器人在开机时进入了系统故障状态如何处理？

1.重新启动一次机器人。

2.如果不行，在示教器查看是否有更详细的报警提示，并进行处理。

3.重启。

4.如果还不能解除则尝试B启动。

5.如果还不行，请尝试P启动。

6.如果还不行请尝试I启动（这将机器人回到出厂设置状态，小心）。

7、机器人备份可以多台机器人共用吗？

不能。比如说机器人甲A的备份只能用于机器人甲，不能用于机器人乙或丙，因为这样会造成系统故障。

8、对于机器人备份中什么文件可以共享？

如果两个机器人是同一型号，同一配置。则可以共享RAPID程序和EIO文件，但共享后也要进行验证方可正常使用。

9、什么是机器人机械原点？机械原点在哪里？

机器人六个伺服电机都有一个固定的机械原点，错误的设定机器人机械原点将会造成机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题，严重的会损坏机器人。

10、机器人50204动作监控报警如何解除？

1.修改机器人动作监控参数（控制面板—动作监控菜单中）以匹配实际的情况。

2.用AccSet指令降低机器人加速度。

3.减小速度数据中的v_rot选项。

11、机器人第一次上电开机报警“50296SMB内存数据差异”如何处理？

1.ABB主菜单中选择校准。

2.点击ROB_1进入校准画面，选择SMB内存。

3.选择“”，进入后点击“清除控制柜内存”。

4.完成后点击“关闭”，然后点击“更新”。

5.选择“已交换控制柜或机械手，使用SMB内存数据更新控制柜”。

12、如何在RAPID程序里自定义机器人轨迹运动的速度？

1.在示教器主菜单中选择程序数据。

2.找到数据类型Speeddata后，点击新建。

3.点击初始值，Speeddata四个变量含义分别为：v_tcp表示机器人线性运行速度，v_rot表示机器人旋转运行速度，v_leax表示外加轴线性运行速度，v_reax表示外加轴旋转运行速度，如果没有外加轴则后两个不用修改。

4.自定义好的数据就可在RAPID程序中进行调用了。

13、高速旋转时出现电机差错计数器溢出过错怎么处理？

高速旋转时发作电机差错计数器溢出过错。

对策1：查看电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，电缆是否有破损。

输入较长指令脉冲时发作电机差错计数器溢出过错。

运转过程中发作电机差错计数器溢出过错。

对策2：增大差错计数器溢出水平设定值；减慢旋转速度；延长加减速时间；负载过重，需求从头选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动组织提高负载才能。

14.在有脉冲输出时不工作，怎么处理？

监督操控器的脉冲输出当时值以及脉冲输出灯是否闪烁，承认指令脉冲现已履行并现已正常输出脉冲；

查看操控器到驱动器的操控电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线过错，破损或许接触不良；

查看带制动器的伺服电机其制动器是否现已翻开；

监督伺服驱动器的面板承认脉冲指令是否输入；

Run运转指令正常；

操控形式挑选方位操控形式；

伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否共同；

确保正转侧驱动制止，回转侧驱动制止信号以及差错计数器复位信号没有被输入，脱开负载而且空载运转正常，查看机械体系。

15、没有带负载报过载，怎么处理？

假如是伺服Run（运转）信号一接入而且没有发脉冲的情况下发作：

查看伺服电机动力电缆配线，查看是否有接触不良或电缆破损；假如是带制动器的伺服电机则将制动器翻开；速度回路增益是否设置过大；速度回路的积分时间常数是否设置过小。

假如伺服只是在运转过程中发作：

方位回路增益是否设置过大；定位完成幅值是否设置过小；查看伺服电机轴上没有堵转，并从头调整机械。

16、运转时出现反常声音或颤动现象怎么处理？

YXX157A

YXZ149A

YYE109A

YYT102C

YYT102D

YYT102E

YYT102N

YTE102A

YTE102B

YTE102C

IRB 1500

IRB 2000

IRB 2400

IRB 3000 

IRB 3200 

IRB 3400

IRB 6000

IRB 6400

DAI04

DDI01

DPW01

DAO01

DAI01

DDO02

DLM02

DAI05

DI610

DO610

DRA02

DSDP170

PM825

37911-4-0338125

AO610

DAI03

DSQC322

DSQC327A

DSQC352

PM630

37911-4-0338124

72395-4-0339123

AI610

CI625

DCP02

DCP10

DDI03

DDO01

DLM01

DO620

DSAI130

DSAI145

DSAO110

DSQC354

DSQC602

DSQC603

DSQC652

M2004HW

PM632

RDCO-01C

RVC6-5A

SB821

TC512V1

A0810?

伺服配线：

运用规范动力电缆，编码器电缆，操控电缆，电缆有无破损；查看操控线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；查看接地端子电位是否有发作变化，实在确保接地杰出。

伺服参数：

伺服增益设置太大，主张用手动或主动方法从头调整伺服参数；承认速度反应滤波器时间常数的设置，初始值为0，可测验增大设置值；电子齿轮比设置太大，主张恢复到出厂设置；伺服体系和机械体系的共振，测验调整陷波滤波器频率以及幅值。

机械体系：

衔接电机轴和设备体系的联轴器发作偏移，安装螺钉未拧紧；滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变化，测验空载运转，假如空载运转时正常则查看机械体系的结合部分是否有反常；承认负载惯量，力矩以及转速是否过大，测验空载运转，假如空载运转正常，则减轻负载或替换更大容量的驱动器和电机。

17、ABB伺服电机修理做方位操控定位不准怎么处理？

承认操控器实际宣布的脉冲当时值是否和料想的共同，如不共同则查看并修正程序，监督伺服驱动器接收到的脉冲指令个数是否和操控器宣布的共同，如不共同则查看操控线电缆；查看伺服指令脉冲形式的设置是否和操控器设置得共同，如CW/CCW还是脉冲+方向；

伺服增益设置太大，测验从头用手动或主动方法调整伺服增益；伺服电机在进行往复运动时易产生累积差错，主张在工艺答应的条件下设置一个机械原点信号，在差错超出答应规模之前进行原点查找操作；机械体系本身精度不高或传动组织有反常（如伺服电机和设备体系间的联轴器部发作偏移等）。

18、伺服电机修理做方位操控运转报超速故障怎么处理？

伺服Run信号一接入就发作：查看伺服电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，有无破损。

19、ABB机器人如何进行常规保养维护？

“刹车检查” 正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：

1.运行每个机械手的轴到它负载大的位置。

2.机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置。

3.检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。

失去减速运行（250mm/s）功能的危险

不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行（250mm/s）功能。

20、使用示教器应该注意的几点：

安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电（MOTORS ON）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。

21、为了使用示教器，遵循以下原则：

1.使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮（Enabling device）。

2.当编程人员进入区域后，随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。

22、在机械手的工作范围内工作需遵守以下几点

1.控制器上的模式选择开关打到手动位置，以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作；

2.当模式选择开关在

3.注意机械手的旋转轴，当心头发或衣服搅到上面。另外注意机械手上其它选择部件或其它设备；

4.检查每个轴的电机刹车。

23、触摸偏差

现象1：手指所触摸的位置与鼠标箭头没有重合。

原因：示教器安装完驱动程序后，在进行校正位置时，没有垂直触摸靶心正中位置。

解决：重新校正位置。

现象2：部分区域触摸准确，部分区域触摸有偏差。

原因：表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面积累了大量的尘土或水垢，影响了声波信号的传递所造成的。

解决：清洁触摸屏，特别注意要将触摸屏四边的声波反射条纹清洁干净，清洁时应将触摸屏控制卡的电源断开。

24、示教器触摸无反应

现象：触摸屏幕时鼠标箭头无任何动作，没有发生位置改变。

原因：造成此现象产生的原因很多，具体如下：

1.表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面所积累的尘土或水垢非常严重，导致触摸屏无法工作；

2.触摸屏发生故障；

3.触摸屏控制卡发生故障；

4.触摸屏信号线发生故障；

5.主机的串口发生故障；

6.示教器的操作系统发生故障；

7.触摸屏驱动程序安装错误。

解决：观察触摸屏信号指示灯，该灯在正常情况下为有规律的闪烁，大约为每秒钟闪烁一次。

当触摸屏幕时，示教器黑屏，这个问题比较复杂了。如果设置了背光节能，黑屏是正常的；如果误操作了系统控制区的第二个字，也会黑屏。如果排除前两点，则更新到新的韧体进行查看。