机械臂是具有模仿人类手臂功能并可完成各种作业的自动控制设备，这种机器人系统有多个关节连结并允许在三维空间中运动。
机械臂由机械主体、控制器、驱动和传感器组成，其中，机械主体由关节（包括转动型和滑动型）、连杆和末端执行器组成，驱动包括电机和液压等类型。给定一个轨迹，由控制器计算控制信号驱动机械臂运动，并由传感器实时检测提供反馈信号，形成闭环控制。
ABB机械臂的主要参数:
1、重复定位精度: 0.01mm
2、防护等级 :IP30
3、重量 : 25KG
4、运动 : 轴运动工作范围与大速度
轴1旋转 -165° ~ +165° 250°/s
轴2手臂 -110°~ +110° 250°/s
轴3手臂 -90° ~ +70° 250°/s
轴4手腕 -160° ~ +160° 320°/s
轴5弯曲 -120° ~ +120° 320°/s
轴6翻转 -400° ~ +400° 420°/s
5、性能 : TCP大速度 6.2m/s、TCP大加速度 28m/s2
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