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本特利Bently330101-00-30-10-02-00

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吴工 18030132585  微信同号

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主营AB/ABB/GE/施耐德/本特利/ TRICONEX 巴赫曼/西屋/黑马 福克斯波罗 霍尼韦尔 等PLC 模块卡件 可以根据用户需求，提供选型配置、电气控制柜设计.工程设计、系统成套、软件编程、现场调试。

及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成)；(4)旋转基座主要支撑以上3部分；(5)气控机械手的张合由气压控制(充气时机械手抓紧，放气时机械手松开)。

其工作过程为：当货物到达时，机械手系统开始动作；步进电机控制开始向下运动，同时另yi路步进电机控制横轴开始向前运动；伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处，然后充气，机械手夹住货物。

步进电机驱动纵轴上升，另yi个步进电机驱动横轴开始向前走；转盘直流电机转动使机械手整体运动，转到货物接收处；步进电机再次驱动纵轴下降，到达指定位置后，气阀放气，机械手松开货物；系统回位准备下yi次动作。

 控制器件选型

为达到控制的目的，根据市场情况，对ge种关键器件选型如下：

步进电机及其驱动器

机械手纵轴(Y轴)和横轴(X轴)选用的是北京四通电机技术有限公司的42BYG250C型两相混合式步进电机，步距角为0.9°/1.8°，电流1.5A。M1是横轴电机，带动机械手机构伸、缩；M2是纵轴电机，带动机械手机构上升、下降。所选用的步进电机驱动器是SH-20403型，该驱动器采用10～40V直流供电，H桥双极恒相电流驱动，zui大3A的8种输出电流可选，zui大64细分的7种细分模式可选，输入信号光电隔离，标准单脉冲接口，有脱机保持功能，半密闭式机壳可适应更恶劣的工况环境，提供节能的自动半电流方式。驱动器内部的开关电源设计，保证了驱动器可适应较宽的电压范围，用户可根据ge自情况在10～40VDC之间选择。yi般来说较gao的额定电源电压有利于提gao电机的gao速力矩，但却会加大驱动器的损耗和温升。本驱动器zui大输出电流值为3A/相(峰值)，通过驱动器面板上六位拨码开关的第5、6、7三位可组合出8种状态，对应8种输出电流，从0.9A到3A以配合不同的电机使用。本驱动器可提供整步、改善半步、4细分、8细分、16细分、32细分和64细分7种运行模式，利用驱动器面板上六位拨码开关的第1、2、3三位可组合出不同的状态。 在PLC上电后的第yi个扫描周期，执行yi次MOV指令，将#00FA（十进制250）传送到241通道（存放00004中断输入点计数设定值）。

1120-00227 

3780-00073 SPR GAS 12IN-STRK 31.11IN-EXT LG 1060LBS

3800-00068 

9140-00253 

0020-22114

0020-27193

0020-41213 

0020-49995

0020-61557

0020-78597 

0020-98012 

0035-00161 

01-3112-004  AT4000ER

0140-09591 

0140-20090 

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0140-20180

0150-01217