1794-IRT8XT
流行的闭环方法是在双轴电机的后轴上添加一个编码器。编码器由一个薄圆盘组成，上面有线条。光盘在发射器和接收器之间通过。每当一条线出现在两者之间时，就会在信号线上输出一个脉冲。这些脉冲被反馈到控制器，控制器对它们进行计数。通常，在移动结束时，控制器会将发送到驱动器的脉冲数与发送回的编码器脉冲数进行比较。通常会写一个例程，如果两个数字不同，则弥补差异。如果数字相同，则没有错误发生并且运动继续。
这种方法有两个缺点：成本（和复杂性）和响应。编码器的额外成本以及控制器复杂性的增加增加了系统成本。此外，由于修正（如果有的话）是在移动结束时完成的，因此可以将额外的时间添加到系统中。
伺服系统
另一种选择是伺服系统。伺服系统通常是一种低极数电机，可提供高速但没有固有的定位能力。要使其成为位置设备，需要反馈，通常是编码器或分解器，以及控制回路。伺服基本上是打开和关闭的，直到解析器计数达到某个点。因此，伺服基于误差工作。例如，命令伺服器移动 100 转。解析器计数读数为零，电机启动。当解析器计数达到 100 转时，电机关闭。如果位置偏斜，电机将重新打开以使其回到原位。伺服如何响应错误取决于增益设置。如果增益设置高，电机将非常快速地响应任何误差变化。如果增益设置较低，电机不会对误差变化做出快速响应。但是，任何涉及时间增益设置的时间延迟都会引入运动控制系统。
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YASKAWA ELECTRIC SGDL-01AP USPP SGDL01AP
YASKAWA ELECTRIC CIMR-V7AM40P71 USPP CIMRV7AM40P71
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YASKAWA ELECTRIC CIMR-V7AM40P7 USPP CIMRV7AM40P7
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