巴赫曼BS207 Bachmann

BS207

把Mark点移动到相机视野中，定相机的初始位置，得到初始Mark点的中心坐标Point11（cRow11， cColumn11），机械手沿X方向移动距离（5mm）后得到Mark点的中心坐标Point12 （cRow12， cColumn12），机械手沿Y方向移动距离（6mm）后得到Mark点的中心坐标Point13（cRow13， cColumn13），同时可以得到在上述三个位置机械手的空间坐标Robot11（X1［0］，Y1［0］）、 Robot12（X1［1］，Y1［1］） 、Robot13（X1［2］，Y1［2］）。

组1相机2：

同上，把相同Mark点移动到相机视野中，通过相同的操作得到坐标：Point21 （cRow21， cColumn21）、Point22 （cRow22， cColumn22）、Point23 （cRow23， cColumn23）、Robot21 （X2［0］，Y2［0］）、 Robot22（X2［1］，Y2［1］）、Robot23（X2［2］，Y2［2］）。 （2） 图像距离和实际距离之间转换比例关系的确定：

通过数学运算可计算得到比例关系。

（3） 旋转中心的确定

依据三个点就可以确定一个圆的原理，让机械手在初始位置旋转三次，得到Robot31，Robot32和Robot33三个相对于机械手坐标系的坐标点，三个点的坐标就可以求出旋转圆心的坐标。

（4） 标准线斜率求取：

需要在两个相机的视野中各选取一点作为标准线的起始点和终点，然后求取此标准线在机械手坐标系中的斜率。调整机械手到合适位置，确定此处为标准位置，此时组1的两支相机分别拍摄初始位置的两个不同的Mark点的图像。通过模板匹配方法找到两个相机初始位置视野中两个Mark点的中心坐标Point10（Row10，Column10）和Point20（Row20，Column20），Point10和Point20确定为标准线的起始点和终点。求取Point10在机械手中的坐标如下图所示，下图中XOY是机械手坐标系，X1O1Y1是组1相机1的图像坐标。