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1747-SN AB进口模块

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1747-SN AB进口模块

正如文章开头提到的,PID 代表比例、积分和微分。这些是指为调节 PID 控制系统的运行而生成的三个控制信号。

如数学和图表所示,三个控制信号由误差信号产生,从Proportional、Integral和Derivative模块输出——也标有它们各自的增益K p、K i和K d ——并且是结合起来产生驱动执行器的 PWM 信号的占空比。

现在我们已经描述了系统的结构,我们想在固件中实现它。但要做到这一点,我们需要了解如何将线性致动器与微控制器连接起来。具体来说,我们如何从PID函数中获取Duty Cycle信号来驱动执行器,以及执行器如何产生Current Position信号反馈给PID函数?


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