由于运动控制任务的运行,设置在2ms处运行的周期型任务延时了 0.5ms。
由于运动控制任务的运行.设置在6ms处运行的周期型任务延时了 1.5ms。这造成了任务与在 8ms处开始的下一个周期的交迭。将产生一个交迭错误.8ms开始的周期将被遗漏。
由于运动控制任务的运行,设置在1〇ms处运行的周期型任务延时了2.5ms。这造成了任务与在 12ms处开始的下一个周期的交迭。将产生一个交迭错误,12ms开始的周期将遗漏。由于运动 控制任务的运行,设置在12ms处运行的周期型任务延时了 0.5ms。
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