ai835 模块

ai835 模块

ai835标定的是相机光心和机器人末端法兰中心之间的位姿关系。如果相机相对于机器人末端法兰中心坐标发生移动，对应的外参就会相应发生变化，此时需要重新标定外参。

选取一个正常标定板（标定板上圆点清晰，没有明显刮花痕迹，标定板没有明显弯曲变形视为正常标定板）。

ETH 方式下将标定法兰安装到机器人六轴（如果是四轴机器人即安装在四轴）上，再将标定板安装在法兰上，标定法兰在机器人末端的安装方向任意。确保标定板安装稳固，标定板与机器人末端的XY 平面平行。

EIH 方式将标定板平放在工作平面的中心位置。其安装和放置如下图所示（左图为ETH 方式，右图为EIH 方式）：

标定板安装完毕后将机器人移动到起始标定位置。对于ETH 方式，机器人起始标定位置为视野下方中间位置（机器人带动标定板由下往上层层标定）；EIH 方式起始位置为相机工作位置（机器人带动相机由下往上层层标定）。如下图所示，左侧为ETH 方式，右侧为EIH 方式。

使用TCP 触碰法时ETH 和EIH 均将标定板放置在相机工作平面内。

ai835 

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