1766-L32BXBA 模块

1766-L32BXBA  模块

1766-L32BXBA 机器人末端通过法兰连接已知尺寸的标定板，可以得到标定板（calibration grid）上的每个标志点相对于机器人基坐标Base 的坐标A；通过相机拍照获得标定板上每个圆点的图像，可以得到相机光心相对于标定板上每个标志点的坐标B；相机光心和机器人基坐标（Base）之间的位姿关系X 为待求量。A、B 和X构成闭环，形成等式，可以在等式中求解未知数X。通过移动机器人，变换标定板相对于相机的位姿，可以得到多组等式，对这些等式的值进行拟合优化计算，终得到优的X 的值。

1766-L32BXBA 

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