ai825 模块

ai825  模块

ai825由于机器人手眼标定会使用相机的内参，所以具有准确的内参是标定外参的前提。

机器人手眼标定的分类方式各不相同，根据相机相对于机器人的安装方式，将手眼标定分为两种:

1. 相机独立于机器人固定在支架上，称为ETH(Eye to hand) 方式。

2. 相机固定于机器人末端法兰上，称为EIH(Eye in hand) 方式。

同时，可使用多个随机标定板位姿或TCP 尖点触碰的方法添加标定点。两者的主要区别在于：

1. 多个随机标定板位姿：使用软件自动生成的轨迹点或手动添加的多个位姿，在每个位姿拍照并识别标定板角点，建立标定板、相机及机器人三者间的关系，其过程简单，标定精度高。

2. TCP 尖点触碰：利用三点法确定标定板位姿后，建立标定板、相机及机器人三者间的关系。适用于机器人活动空间局促、无法使用上位机来控制和标定板无法安装等情况。

ai825 

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