ABB电路板 AGPS-21C
ABB电路板 AGPS-21C控制电机只需要4步：
第一步，选定q、d轴的值（比如q=2，d=0）。
第二步，用编码器测量转子电角度（内磁场角度）。
第三步，用上面的式子计算α,β值。
第四步，把α,β输入到专门的处理电路SVPWM，输出三相信号驱动电机
（对SVPWM的介绍可以参考这篇CSDN文章。
http://t.csdn.cn/bFZZc
可以大概理解为在PWM输出的基础上增加若干花里胡哨的风骚处理(￣▽￣)~*）
绕了这么多弯弯，我们终于让电机转起来了。大家看到这里可能会说：“这是在折腾啥？(╬￣皿￣)不还是后转成三个相差120°的正弦信号了吗？”
(*￣︶￣)
没错，到目前为止只是在绕弯子。但是关键在于下面几个问题：
1、我怎么知道电机有没有按照我设定的q、d值来转呢？
2、设定q、d值只能控制扭矩，我如果要控制电机的速度和位置怎么办？
这些问题都是上面那个开环系统解决不了的，这个时候就要引入闭环了。
我们先测量电机的3相电流。电机的信号如下图所示（把相差120°的电信号看成同一个旋转向量在三个相差120°坐标轴上的投影）
ABB电路板 AGPS-21C
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