140DII33000

140DII33000 要弄清楚怎样定量之前，我们先要理解一个基本的概念：调节器。调节器是干什么的？调节器就是人的大脑，就是一个调节系统的核心。任何一个控制系统，只要具备了带有PID的大脑或者说是控制方法，那它就是自动调节系统。如果没有带PID的控制方法呢？那可不不是自动调节系统，因为后来又涌现各种控制思想。比如时下研究风头劲的模糊控制，以前还有神经元控制等等；后来又产生了具有自组织能力的调节系统，说白了也就是自动整定参数的能力；还有把模糊控制，或者神经元控制与PID结合在一起应用的综合控制等等。在后面咱们还会有介绍。咱们这个文章，只要不加以特殊说明，都是指的是传统的PID控制。可以这样说：凡是具备控制思想和调节方法的系统都叫自动调节系统。而放置核心的调节方法的东西叫做调节器。

基本的调节器具有两个输入量：被调量和设定值。被调量就是反映被调节对象的实际波动的量值。比如水位温度压力等等；设定值顾名思义，是人们设定的值，也就是人们期望被调量需要达到的值。被调量肯定是经常变化的。而设定值可以是固定的，也可以是经常变化的，比如电厂的AGC系统，机组负荷的设定值就是个经常变化的量。

基本的调节器至少有一个模拟量输出。大脑根据情况运算之后要发布命令了，它发布一个的命令让执行机构去按照它的要求动作。在大脑和执行机构（手）之间还会有其他的环节，比如限幅、伺服放大器等等。有的限幅功能做在大脑里，有的伺服放大器做在执行机构里。

上面说的输入输出三个量是调节器重要的量，其它还有许多辅助量。比如为了实现手自动切换，需要自动指令；为了，需要偏差报警等等。这些可以暂不考虑。为了思考的方便，咱们只要记住这三个量：设定值、被调量、输出指令。

事实上，为了描述方便，大家习惯上更精简为两个量：输入偏差和输出指令。输入偏差是被调量和设定值之间的差值，这就不用罗嗦了吧？

回到刚才的提问：什么是PID？

P就是比例，就是输入偏差乘以一个系数；

I就是积分，就是对输入偏差进行积分运算；

D就是微分，对输入偏差进行微分运算。

就这么简单。很多年后，我还始终认为：这个理论真美！

140DII33000 

ALLEN-Bradley 1336-MOD-KB010 Dynamic Brake Drive; *Cab2

Allen-Bradley 1336-RFB-7-A Input RFI Line Filter

Allen Bradley Drive Accessory 1336-L6 

Allen Bradley 1336-MOD-L2 1336MODL2 + Factory Box!

ALLEN BRADLEY 1336-SN-SP8A CONVERTER SNUBBER PCB

ALLEN BRADLEY 1336-BDB-SP29A NSFP 1336BDBSP29A

Allen Bradley 1336-SN-SP16A PCB,INVERTER SNUBBER NEW 

ALLEN BRADLEY 1336-GM1 SERIES C

ALLEN-BRADLEY 1336-BDB-SP29D USED

ALLEN BRADLEY 1336-P-11X17-1/4X3-5/8-COVER USPP 1336P11

ALLEN BRADLEY # 1336-L6 NEW IN THE FACTORY BOX 

ALLEN BRADLEY 1336-120659 NSFP 1336120659

ALLEN BRADLEY 1336-120663 NSPP 1336120663

ALLEN BRADLEY 1336-120810 NSFP 1336120810

ALLEN BRADLEY 1336-135508 USPP 1336135508

ALLEN BRADLEY 1336-135733 NSFP 1336135733

ALLEN BRADLEY 1336-135768 NSFP 1336135768

ALLEN BRADLEY 1336-CAP-SP11A NSFP 1336CAPSP11A

ALLEN BRADLEY 1336-GM2 USPP 1336GM2

ALLEN BRADLEY 1336-L7E NSFP 1336L7E

ALLEN BRADLEY 1336-L7E USPP 1336L7E

ALLEN BRADLEY 1336-MCB-SP1A NSFP 1336MCBSP1A

ALLEN BRADLEY 1336-MOD-E2 USPP 1336MODE2

ALLEN BRADLEY 1336-MOD-ECE NSFP 1336MODECE

ALLEN BRADLEY 1336-MOD-KC005 NSFP 1336MODKC005

ALLEN BRADLEY 1336-MOD-RCE NSFP 1336MODRCE

ALLEN BRADLEY 1336-MOD-RP2 USPP 1336MODRP2

ALLEN BRADLEY 1336-R1-SP3A NSFP 1336R1SP3A

ALLEN BRADLEY 1336-RFB-27-B USPP 1336RFB27B

ALLEN BRADLEY 1336-RFB-30-A4 USPP 1336RFB30A4

ALLEN BRADLEY 1336-RFB-80-C NSFP 1336RFB80C

ALLEN BRADLEY 1336-SCR-SP13A NSFP 1336SCRSP13A

ALLEN BRADLEY 1336-T-SP7A NSFP 1336TSP7A

TRANSFORMER 1336STG FRAME G

ALLEN BRADLEY 1336-L-SP13A NSFP 1336LSP13A

ALLEN BRADLEY 1336-MOD-KC005 USPP 1336MODKC005

Allen Bradley Gate Drive Board Cat# 1336-BDB-SP1C Used

ALLEN BRADLEY 1336-RLOAD-SP6A NSPP 1336RLOADSP6A

ALLEN BRADLEY 1336-MOV-SP5A NSFP 1336MOVSP5A

ALLEN BRADLEY 1336-SN-SP18A NSFP 1336SNSP18A

ALLEN BRADLEY 1336-SN-SP9A NSFP 1336SNSP9A

140DII33000