140CPU53414B

140CPU53414B

主要是对电机的控制电流进行矢量分解，变成励磁电流I d IdId 和交轴电流I q IqIq ，励磁电流主要是产生励磁，控制的是磁场的强度，而交轴电流是用来控制力矩，所以在实际使用过程中，我们常令I d = 0 Id=0Id=0 。之后我将详细介绍一下这个算法的数学原理和一些自己的理解。

#FOC矢量控制总体算法简述

输入：位置信息，两相采样电流值，（3相电流、电机位置或者电机速度）

输出：三相PWM波

所需硬件：两个ADC，一个光电或磁编码器，主控，依据电压等级的不同有mosfet或者IGBT或者SiC功率模块组成的三个半桥

FOC算法在本质上就是一些线性代数中的矩阵变换，我在这里讲述的是有传感器的FOC算法，转子的位置信息是通过式磁编码器反馈的，直接是数字量。

第一步：根据AD采样得到两相电流值；

通过ADC采样得到电机的两项电流信息，由于基尔霍夫电流定律，同一个节点流入电流值与流出电流相等，我们可以计算出。三个电流的相位差为120°。

140CPU53414B 

A20B-2001-0140/02B     A20B-2001-0130/05B     A20B-2001-0130/06B

A20B-2001-0130/08D    A20B-2001-0150/01B     A20B-1005-0591/03B

A20B-1005-0591/05B    A20B-1005-0592/06C     A20B-1005-0592/04C

A20B-2100-0800/07C    A20B-2100-0800/08D     A20B-2100-0800/06C

A16B-2203-0623/03A    A20B-2101-0041/06B     A20B-2101-0040/06B

A16B-2203-0636/03A     A16B-2203-0623/03A    A16B-2203-0631/05B

A16B-2203-0620/08A    A16B-2203-0641/08B     A16B-2203-0661/06A

A16B-3200-0291/09D    A16B-3200-0291/08D     A16B-2203-0673/06A

A16B-2203-0675/06A    A20B-1008-0090/06B     A20B-2003-0110/02A

A20B-2003-0110/06B    A20B-2003-0520/02A     A20B-2100-0762/06B

A20B-2100-0762/08C    A20B-2003-0420/01A    A20B-8101-0200/01A

A20B-8101-0030/05C    A16B-3200-0520/07B    A20B-2100-0184/04B

A20B-2003-0580/03A    A20B-1007-0890/03A    A20B-1008-0230/01A

A20B-1007-0981/01A    A20B-1007-0980/01A    A20B-1007-0880/03A

A20B-1007-0930/02A    A20B-1008-0100/01A    A20B-2101-0091/04C

A20B-2101-0091/05C

140CPU53414B