MCV40A0015-5A3-4-00

MCV40A0015-5A3-4-00  

第一步

根据反馈值和期望值求出误差，比如轨迹跟踪控制中，这个误差就是车辆当前位置和期望路径之间的距离；

2.

第二步

求出误差之后，再根据这个误差值进行比例、积分和微分三项的计算，其中K p ，Ki和Kd分别是这三项的系数，表示这三项对输出控制量的影响的比重。

3.

第三步

后将计算出来的比例、积分和微分三项进行求和，就得到后输出的控制量了。

PID的结构是可以灵活改变的，因为根据实际情况，比例、积分、微分三项并不是都需要发挥作用的，所以PID控制器又往往可以变成P控制器和PD控制器。

接下来我们以轨迹跟踪为例来分别讨论：比例、积分、微分这三项的意义。

P概念

考虑一个简单的情况，假设我们希望自动驾驶小车沿着图中的路线行驶，但小车在如图2所示的位置，那么需要转多少度呢？

MCV40A0015-5A3-4-00 

MCV40A0015-5A3-4-00  

A20B-2002-0651/0313    A20B-2003-0270 A20B-2003-0850        A20B-2100-0030/11H

 A20B-2100-0150  A20B-2100-0260 A20B-2100-0411 A20B-2100-0741

A20B-2100-0742 A20B-2100-0760/13C A20B-2100-0761   A20B-2100-0761   

A20B-2100-0762 A20B-2101-0050  A20B-2101-0051  A20B-2900-0102/03A           

A20B-2900-0812/02A  A20B-2901-0060/07A  A20B-2901-0480   A20B-2901-0480/01A

A20B-2901-0660/04A  A20B-2901-0660/088  A20B-2901-0700/01A   A20B-2901-0713

A20B-2901-0765/02A  A20B-2901-0918  A20B-2901-0940 A20B-2901-0980

A20B-2901-0981  A20B-2902-0070  A20B-2902-0100/01A A20B-2902-0225/03A

A20B-2902-0271 A20B-2902-0352  A20B-2902-0390/02 A20B-2902-0400/01A

A20B-2902-0411 A20B-2902-0412 A20B-2902-0480  A20B-2902-0630

A20B-2902-0651 A20B-2902-0670 A20B-2902-0961  A20B-3200-0060 A20B-3200-0420

A20B-3200-0421  A20B-3300-0050 A20B-3300-0121  A20B-3300-0283/05C              

A20B-3300-0293  A20B-3300-0311  A20B-3300-0392  A20B-3900-0183

A20B-6077-H111  A20B-8002-0490     A20B-8100-0135  A20B-8100-0821

A20B-8100-0851  A20B-8101-0285/  A20B-9000-0300   A20B-9001-0480

A20B-B100-0100  A50L-0001-0178(6DI85A-060)  A50L-0001-0179/30A(1DI30A-060)

A50L-2001-0232(6RI30F-080) A61L-0001-0093 A860-0202-T001   A860-0301-T001       

A860-0309-T302   A860-0326-T103 A860-0360-T201/E  A860-0365-T101

A860-0392-V160   A860-2000-T301A860-2005-T301  A860-2020-T301

A86L-0001-0149/N860-3141-T001/N86D-3141-R001/03 A86L-0001-0235 

A02B-0166-B501       A02B-2002-0960      A02B-8002-0020 

A02B-8100-0770        A03B-0807-C002     A20B-2100-0030/11H

A20B-1004-0960/03B    A20B-2000-0670/03C  A20B-2901-0060/07A

A20B-2902-0225/03A    A20B-2901-0480/01A  A20B-1003-0082(0080)/02A

A20B-1003-0092(0090)/02/07B  A50L-0001-0179/30A(1DI30A-060)

A50L-2001-0232(6RI30F-080)   A50L-0001-0178(6DI85A-060)

A16B-2200-0252/05C   A16B-2200-0250/05C    A16B-2200-0431/01A

A16B-1211-0091/07D    A16B-1211-0030/03A   A16B-2200-0450/03B

A16B-1211-0860/04A   A16B-12111-0040/07A    A13B-0153-C001