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1756-CN2 伺服电机转矩控制

转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm。如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转(通常在有重力负载情况下产生)。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。

主要应用在对材质受力有严格要求的缠绕和放卷装置中，例如绕线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

2、伺服电机位置控制：

位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于

SYMMETRICOM 090-61010-01 SECURE7 HS OPT/LNG RCH SNSIVWC

Symmetricom 090-71000-11

Symmetricom GPS Timing Antenna 58534A-H01

Symmetricom Model Z3827A Timing Receiver Unit

Datum Symmetricom GPS Antenna 5V L1 SMA Male 8500-0080

RUBIDIUM SYMMETRICOM EFRATOM LPRO-101 10Mhz Oscillator

Symmetricom 090-45014-02 Sync SAI Assembly f6d3

SYMMETRICOM 090-45098-01 DCD-523 FILLER CARD

SYMMETRICOM 090-41914-02 FUSE ALARM INTERFACE DCD AI CD

SYMMETRICOM 090-61902-01 SECURE7 PWR CONVERTER SNPWBGY

SYMMETRICOM 090-61030-01 SECURE7 DS0 DATAPORT SNCDN0R

SYMMETRICOM TMSL , 090-40010-01 , D0CPBA03AA , 40010-01

Lucent/Symmetri?com OMQ 408645968 Board 5 MHz Oscillator

Symmetricom GoWide 9.2 Go Wide Modem Router 10/100M

Symmetricom DATUM X72 

Symmetricom 58529A GPS Line Amplifier

Symmetricom Telecom Solutions 090-40012-02 Iss A TOTA

Symmetricom 58532A N type female GPS antenna antenne

Datum/Symmetric?om SSU-2000 DS1 20 Outputs 23413017-000

Symmetricom GPS Antenna Bracket 093-00001-01

SYMMETRICOM 090-40015-01 Matrix Control Unit DOCPBF03AA

SYMMETRICOM DATUM TIME CODE CONVERTER IRIG MODEL 9400

Symmetricom / HP 58538A Lightning Arrestor DC-2.5 GHz

SYMMETRICOM 090-40012-02 TOTA Unit DOCPBC15AA 40012-02

SYMMETRICOM 089-40013-01 Motherboard ST 3 DCD 40013-01

SYMMETRICOM 090-40011-01 Toc Unit DCD 400 40011-01

SYMMETRICOM 090-40014-01 Fuse & Alarm Unit DCD 400 FA

Datum Symmetricom PRR-10 GPS DS1 Reference Controller

SYMMETRICOM 090-40010-01 Clock Input Unit DCD 40010-01

Symmetricom Telecom Solutions 090-45015-01 ISS.A MCA-5

Symmetricom 58521A GPS Cable w/ Extras

TrueTime Symmetricom TimeVault GPS Network Master Clock

SYMMETRICOM , 090-45015-01 ISS.A REV-G , D0PQABJ1AA

Symmetricom Telecom Solutions 090-45014-02 ISS B SAI

Symmetricom GPS/VOLUTE ANTENNA BRACKET 093-0000-01 NEW

HP AGILENT 58502A SYMMETRICOM DISTRIBUTION AMPLIFIER

TrueTime Symmetricom NTS-200 GPS Network Master Clock

Symmetricom Telecom Solutions 090-40010-01 CI DCD

Symmetricom Telecom Solutions 090-40011-02 Iss A TOCA

Symmetricom Telecom Solutions 090-40022-07 iss A TOGA

Datum/Symmetric?om bc635VME Time&Frequency Processor,VME

SYMMETRICOM 090-40013-01-IS?S-A

Symmetricom DS1 Output Module 23413017-000-0

Symmetricom TimeExpander Network Timing Expander Manual

定位装置，数控机床、印刷机械等等。

3 、伺服电机速度模式：

通过模拟量或脉冲频率的输入都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位机反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。

4、谈谈3环

伺服一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。

PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算，动态响应快。

第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。

第3环是位置环，它是外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或终负载间构建要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量，动态响应速度。

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