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1756-L55M22

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1756-L55M22

准备一系列预期的伺服机构速度(der)值,从低值到高值。现在,将正的大驱动变量(电压+U)施加到电机上,并让其运行,直到伺服机构达到该系列中的第一个预期der值。重要提示:记录与P1相同时刻的伺服位置,同时将执行变量转换为-U值。当der降至零时,关闭电压并将当前位置记录为P2。该过程提供了第一个开关曲线点的第一对[err,der]坐标(其中err=P2–P1)。当然,伺服机构完全按照预期使用的方式满载运行。

[err,der]坐标序列表示开关曲线点。为了获得佳结果,沿der轴均匀分布大约50个坐标(对)。然后训练一个合适的神经网络,使用这些开关点将执行变量传送到伺服机构。即使是简单的具有一个隐藏层和大约12个节点的ANN也可以实现这种功能。

图7展示了一个输出值表,可用于训练ANN控制器。在捕获开关曲线点之后,需要离线训练ANN控制器,即不直接在物理控制系统实体上进行训练。从捕获的坐标序列的底部(或顶部)开始,对于每个单独的der输入,您需要生成多个err值(从-max到+max),并向[err,der]坐标的每个组合提供(到ANN输出)特定的输出值。开关曲线的所有输出值对应负的大驱动值;开关曲线右侧的所有输出值对应为正的大值。误差坐标离开关曲线越远,需要提供的±U值就越少,因为输出曲线保持平坦。

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