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空间中某点的三维坐标就是(X/W, Y/W, Z/W)。 因此，为了求得某个点在三维空间里的距离，我们需要获得的参数有焦距f、视差d、摄像头中心距Tx。 如果还需要获得X坐标和Y坐标的话，那么还需要额外知道左右像平面的坐标系与立体坐标系中原点的偏移cx和cy。其中f, Tx, cx和cy可以通过立体标定获得初始值，并通过立体校准优化，使得两个摄像头在数学上完全平行放置，并且左右摄像头的cx, cy和f相同(也就是实现图2中左右视图完全平行对准的理想形式)。而立体匹配所做的工作，就是在之前的基础上，求取一个变量：视差d(这个d一般需要达到亚像素精度)。从而完成求一个点三维坐标所需要的准备工作。

在清楚了上述原理之后，我们也就知道了，所有的这几步：标定、校准和匹配，都是围绕着如何更地获得f, d, Tx, cx和cy而设计的。 双目测距的原理就说到这里，为了避免大家看到大段纯叙述性的文字头晕，下面的行文将会以FAQ的形式围绕着实现双摄像头测距过程中碰到的几点疑惑展开。当然，其中的解答也只是我的个人理解，如有不当，敬请指正。

Q1：标定时棋盘格的大小如何设定，对结果有没有影响？

A：当然有。在标定时，需要指定一个棋盘方格的长度，这个长度(一般以毫米为单位，如果需要更可以设为0.1毫米量级)与实际长度相同，标定得出的结果才能用于实际距离测量。一般如果尺寸设定准确的话，通过立体标定得出的Translation的向量的第一个分量Tx的值就是左右摄像头的中心距。一般可以用这个来验证立体标定的准确度。比如我设定的棋盘格大小为270 (27mm)，得出的Tx大小就是602.8 (60.28mm)。

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