罗克韦尔1746-OAP12

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3D视觉是机器人感知先进、重要的方法，可以分为光学和非光学成像方法。目前应用的方法是光学方法，包括：飞行时间法、结构光法、激光扫描法、莫尔条纹法、激光散斑法、干涉法、照相测量法、激光跟踪法、从运动获得形状、从阴影获得形状，以及其他的 Shape from X等。本次介绍几种典型方案。

1.飞行时间3D成像

飞行时间（TOF）相机的每个像素利用光飞行的时间差来获取物体的深度。

l直接TOF（D-TOF）是经典的TOF测量方法，探测器系统在发射光脉冲的同时启动探测接收单元进行计时，当探测器接收到目标发出的光回波时，探测器直接存储往返时间，目标距离可以通过简单公式计算：z=0.5*c*t，c是光速，t是光飞行时间。D-TOF通常用于单点测距系统，为了实现面积范围3D成像，通常需要采用扫描技术。无扫描 TOF三维成像技术直到近几年才实现，因为在像素级实现亚纳秒电子计时是非常困难的。

l间接TOF（I-TOF） 与D-TOF不同，时间往返行程是从光强度的时间选通测量中间接外推获得的。I-TOF不需要计时，而是采用时间选通光子计数器或电荷积分器，它们可以在像素级实现。I-TOF是目前基于 TOF相机的电子和光混合器的商用化解决方案。

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