罗克韦尔1746-OA8

罗克韦尔1746-OA8在工业应用领域，有代表性的机器人视觉系统就是机器人手眼系统。根据成像单元安装方式不同，机器人手眼系统分为两类：固定成像单元眼看手系统（Eye-to-Hand）和随动成像单元眼在手系统（Eye-in-Hand or Hand-Eye）。

在Eye-to-Hand系统中，视觉成像单元安装在机器人本体外的固定位置，在机器人工作过程中不随机器人一起运动，当机器人或目标运动到机械臂可操作的范围时，机械臂在视觉感知信息的反馈控制下，向目标移动，对目标进行操控。Eye-to-Hand系统的优点是具有全局视场，标定与控制简单、抗震性能好、姿态估计稳定等，但也存在分辨率低、容易产生遮挡问题等缺点。

在Eye-in-Hand系统中，成像单元安装在机器人手臂末端，随机器人一起运动。Eye-in-Hand系统常用在有限视场内操控目标，不会像 Eye-to-Hand系统那样产生机械臂遮挡成像视场问题，空间分辨率高，对于基于图像的视觉控制，成像单元模型参数的标定误差可以被有效地克服，对标定的精度要求不高。

图：两种机器人手眼系统的结构形式（ａ）眼在手机器人系统（ｂ）眼看手机器人系统

有些应用场合，为了发挥机器人手眼系统的性能，充分利用 Eye-to-Hand系统全局视场和Eye-in-Hand局部视场高分辨率和性能，可采用两者混合协同模式。利用 Eye-to-Hand系统负责机器人的定位，利用Eye-in-Hand系统负责机器人的定向；或者利用 Eye-to-Hand计机器人相对目标的方位，利用 Eye-in-Hand负责目标姿态估计等。

1746-OA8

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