罗克韦尔1746-IC16_厦门光沃自动化设备有限公司

罗克韦尔1746-IC16立体视觉字面意思是用一只眼睛或两只眼睛感知三维结构，一般情况下是指从不同的视点获取两幅或多幅图像重构目标物体3D结构或深度信息。目前立体视觉3D可以通过单目视觉、双目视觉、多（目）视觉、光场3D成像（电子复眼或阵列相机）实现。

l单目视觉深度感知线索通常有：透视、焦距差异、多视觉成像、覆盖、阴影、运动视差等。在机器人视觉里还可以用镜像，以及其他shape from X等方法实现。

l双目视觉深度感知视觉线索有：眼睛的收敛位置和双目视差。在机器视觉里利用两个相机从两个视点对同一个目标场景获取两个视点图像，再计算两个视点图像中同名点的视差获得目标场景的3D深度信息。典型的双目立体视觉计算过程包含下面四个步骤：图像畸变矫正、立体图像对校正、图像配准和三角法重投影视差图计算。

1746-IC16

l多（目）视觉成像，也称多视点立体成像，用单个或多个相机从多个视点获取同一个目标场景的多幅图像，重构目标场景的三维信息。多视点立体成像主要用于下列几种场景：１）使用多个相机从不同视点，获取同一个目标场景多幅图像，然后基于特征的立体重构等算法求取场景深度和空间结构信息；2）从运动恢复形状的技术。使用同一相机在其内参数不变的条件下，从不同视点获取多幅图像，重构目标场景的三维信息。该技术常用于跟踪目标场景中大量的控制点，连续恢复场景的3D结构信息、相机的姿态和位置。

l光场3D成像的原理与传统CCD和CMOS相机成像原理在结构原理上有所差异，传统相机成像是光线穿过镜头在后续的成像平面上直接成像，一般是2D图像。光场相机的优点是：单个相机可以进行3D成像，横向和深度方向的空间分辨率可以达到20μｍ到ｍｍ量级，景深比普通相机大好几倍，比较适合Eye-in-Hand系统3D测量与引导，但目前精度适中的商业化光场相机价格昂贵。

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