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IC693MDL231

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IC693MDL231 因为积分的效果是累加，随着时间的推移，积分项的值会升到很高，积分本来的作用是用来减小静态误差，但积分项过大会引起过大的震荡，所以我们可以加一个判断函数if，当积分项的值达到值后，就让积分项保持这个值，避免引起更大的震荡。

积分分离

如果刚开始的误差比较大，那么积分项则会在刚开始就累计到了一个很大的数值，那么当第一次实际输出达到期望值时，不会立刻停止，而是会产生一个很大的过冲。这时就需要用到积分分离，就是当误差值过大时，我们就不使用积分项，只让PD项单独作用，当误差值较小后，再加入积分项，以减小静态误差。

IC693MDL231  

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