IC693CHS392

IC693CHS392 所有任务的启动都和飞控系统总线上的小周期计数息息相关，其中与接收总线数据相关的任务都是由消息分发线程启动， 当接收的消息为PSP发送的同步数据码时，终端对象同步自己的小周期计数，并按现在所处的小周期启动相应的任务。所有的任务都包含在消息处理线程中，每个终端都有一个这样的线程，各个线程独立工作，使各个终端处于并行工作方式。

系统全部逻辑控制功能， 均采用周期运行方式， 每隔10ms由定时中断程序唤醒。利用CPLD进行逻辑运算及数据处理， 并检测模拟量输入信号，判断各监控对象的工作状态并按照系统控制逻辑决定输出量。在其状态发生变化时通知DSP， 协助DSP完成系统的自检测功能。在状态监测中， 将当前检测到的状态量与存储的上一个状态量相比较，如果两次状态相同，则不进行任何操作；如果发生变化，则向DSP发出中断信号INT，通知DSP读取数据。  

在接收DSP发送的控制指令时， 将该指令与当前状态相比较， 若符合就不再发送控制指令，这样就能防止多次发送控制指令引起的误动作。 在飞行过程中，控制系统的任务主要包括采集无人机的姿态数据，计算控制量并输出到舵机等执行机构，接受地面站的指令并传输无人飞行器的位置等信息。利用设计的控制板进行伺服控制算法的实现， 完成对执行机构舵机的控制。图6为控制系统输出的其中一路舵机的PWM控制信号波形。

IC693CHS392

  A20B-2900-0812/02A A20B-2901-0060/07A A20B-2901-0480   A20B-2901-0480/01A A20B-2901-0660/04A A20B-2901-0660/088 A20B-2901-0700/01A   A20B-2901-0713 A20B-2901-0765/02A A20B-2901-0918 A20B-2901-0940 A20B-2901-0980 A20B-2901-0981 A20B-2902-0070 A20B-2902-0100/01A A20B-2902-0225/03A A20B-2902-0271 A20B-2902-0352 A20B-2902-0390/02 A20B-2902-0400/01A A20B-2902-0411 A20B-2902-0412 A20B-2902-0480 A20B-2902-0630 A20B-2902-0651 A20B-2902-0670 A20B-2902-0961 A20B-3200-0060 A20B-3200-0420 A20B-3200-0421  A20B-3300-0050 A20B-3300-0121 A20B-3300-0283/05C               A20B-3300-0293 A20B-3300-0311 A20B-3300-0392 A20B-3900-0183 A20B-6077-H111 A20B-8002-0490     A20B-8100-0135 A20B-8100-0821 A20B-8100-0851 A20B-8101-0285/ A20B-9000-0300   A20B-9001-0480 A20B-B100-0100 A50L-0001-0178(6DI85A-060) A50L-0001-0179/30A(1DI30A-060) A50L-2001-0232(6RI30F-080) A61L-0001-0093 A860-0202-T001   A860-0301-T001    

IC693CHS392