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直流伺服电机有传统型和低惯量型两大类。直流伺服电机按励磁方式可分为永磁式和电磁式两种。传统式直流伺服电机的结构形式和普通直流电机基本相同，传统式直流伺服电机按励磁方式可分为永磁式和电磁式两种。常用的低惯量直流伺服电机有以下几种。

①盘形电枢直流伺服电机。

②空心杯形电枢永磁式直流伺服电机。

③无槽电枢直流伺服电机。

随着电子技术的飞速发展，又出现了采用电子器件换向的新型直流伺服电机。此外，为了适应低速伺服系统的需要，又出现了直流力矩电机。在某些领域（例如数控机床），已经开始用直线伺服电机。伺服电机正在向着大容量和微型化方向发展。

伺服电机的种类很多，本章介绍几种常用伺服电机的基本结构、工作原理、控制方式、静态特性和动态特性等。

 G120C 6SL3210-1KE21-7UB0 

 G180 6SE01001AC225AA7-Z 2T2A-07400-011BAVIP0

 IM308 6ES5308-3UC21 

 IM324R 6ES5324-3UR11 

 IPC277E 6AV7882-0BB20-0BA0 

 IPC427C 6ES7647-7BJ20-0AA0 

 IPC427C  A5E02303577 

 IPC427C 6ES7647-7BA20-2XM0 

 IPC477C 6AV7884-2AA10-2BA0 

 IPC477C 6AV7884-5AG30-6DA0 

 IPC477D  6AV7240-0HC07-0PA0 

 IPC477D  6AV7240-3ED07-0HA3 

 IPC477D  6AV7240-7LC07-0HA3 

 IPC547C 6AG4104-1AA02-1BX0 

 IPC627C 6ES7647-6CA06-0WF0 

 IPC627C 6ES7647-6CB06-0KA0 

 IPC627C 6ES7647-6CG05-0AX0 

 IPC627C 6ES7647-6CH30-0AB0 

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 IPC677C 6AV7894-0BH00-0BA0 

 IPC677C 6AV7892-0AD30-1AC0 

 IPC677C 6AV7894-0BF10-1AB0 

 IPC677D 6AV7260-5GA10-0BX0 A5E32600250 

 IPC827C 6ES7647-6PA03-0AA0 

 IPC827C 6ES7647-6PE05-0BA0 

 IPC827D 6AG4132-2GG10-0AX3 

 IPC  A5E30358504 D3076-S11

 IPC  A5E32648352 

 ITC1900 6AV6648-1AC22-0AX0 

 MAG5000CT 7ME6910-1AA30-1AB0 7ME69101AA301AB0

 MMC100.2 6FC5210-0DA00-1AA1 

 MMC103 6FC5210-0DA21-2AA1 6FC5247-0DF36-0AA1