备件TU921S 3KDE175111L9210

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            联系人：吴金孝（销售工程师）

            电话：0592-5165553

            手机：15359409553微信同号

            邮箱：2851195451@qq.com

             ü 本公司主要优势产品：

                        l 美国，英维思 Invensys FOXBORO IA系统, Triconex ESD系统

                        l 美国AB ..1756系列,1785系列,1746系列,1747系列,1771系列

                        l 瑞士ABB.. 机器人 DSQC系列,ABB Advant OCS,ABB Procontic PLC CPU

                        l 法国施耐德140莫迪康昆腾系列处理器,内存卡,电源模块等。

                        l 德国西门子Siemens MOORE,6DD，6DP等

                        l 美国通用电气GE..IC693/IC697系列

                        l 美国Westinghouse（西屋）：OVATION系统、WDPF系统、WEStation系统备件

                        l 德国Bosch Rexroth（博世力士乐）：Indramat，I/O模块,PLC控制器,驱动模块等

                        l 美国Motorola（摩托罗拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列

1 引言

    机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。应用PLC控制机械手实现规定的工序动作，可以简化控制线路，节省成本，提高劳动生产率。

2 机械手的动作流程

    传送带B处于连续运行状态，故不需要用PLC控制。

    机械手及传送带C 顺序动作的要求是：

    1) 按下起动按钮SB1时，机械手系统工作。首先上升电磁阀通电，手臂上升，至上升限位开关动作；

    2) 左转电磁阀通电，手臂左转，至左转限位开关动作；

    3) 下降电磁阀通电，手臂下降，至下降限位开关动作；

    4) 启动传送带A运行，由光电开关SP检测传送带A上有无物品送来，若检测到物品，则抓紧电磁阀通电，机械手抓紧，至抓紧限位开关动作；

    5) 手臂再次上升，至上升限位开关再次动作；

    6) 右转电磁阀通电，手臂右转，至右转限位开关动作；

    7) 手臂再次下降，至下降限位开关再次动作；

    8) 放松电磁阀通电，机械手松开手爪，经延时2秒后，完成一次搬运任务，然后重复循环以上过程。

    9) 按下停止按钮SB2或断电时，机械手停止在现行工步上，重新起动时，机械手按停止前的动作继续工作。

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