DSQC611 3HAC13389-2

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【玻璃生产及加工行业】 【化工及盐化工厂】 【冶金-炼铁高炉系统】

【水利水电厂监控系统】 【汽车制造行行业】 【钢铁工程-锅炉行业】

【水泥制品及生产制造】 【电力及水利行业】 【电力-电气化水系统】

【中央空调及楼宇监控】 【供水及水处理业】 【铁路运输-装卸行业】

【电站及小水电控制业】 【造纸及印刷行业】 【电力-除灰除渣系统】

直驱是指直接驱动，是新型的电机直接和运动执行部分结合，即电机直接驱动机器运转，没有中间的机械传动环节，相对常规驱动技术它使控制环可获得增益，反馈同时也检测终的位置，避免了传动环节的耦合误差和扰动，具有静态精度高动态性能好的优势。直接驱动技术的优点是摩擦小、维护工作量小、生产效率高。

典型的直接驱动技术的应用包括，以核心驱动元件的直线运动部件和以力矩电机为核心驱动元件的回转运动元件。直驱的核心包括执行部分、位置反馈（感知）部分、驱动部分。执行部分包括动子、定子、线圈等，感知部分包括磁栅、光栅、容栅等，结构可以是线性测量的，也可以是角度测量的。本文着重从位置反馈部分出发，分析了不同的应用场合下直驱应用中反馈方案对比和提高应用效果的分析。

一、技术背景

一个完整的直驱系统，包括执行部分（线圈、磁钢、压电瓷片等）、位置反馈部分和驱动部分（驱动器），要提高直驱系统的整体效果，首先需要了解伺服驱动器如何使用位置反馈数据。

在直驱伺服驱动器内部，光栅尺数据分别去往电流环（也称力矩环）、速度环、位置环3部分，在电流环里光栅尺数据被用确认磁场施加的正确位置，通常电流环的PWM发生器是10位的，因此只要保证在一个磁周期内有10位分辨率即可，通常的直线电机磁周期20毫米以上，因此电流环只要满足在20毫米的范围内能够有10位的有效分辨率就好，折合电流环需要的分辨率约20000/1024=20微米，2倍冗余情况下10微米就够了。

Allen Bradley 1785-KE /C 

Allen Bradley 1785-KE 

Siemens 7MH4910-0AA01

Allen Bradley 1794-ACN15 /C

ProSoft Technology 3100-MCM

Allen Bradley 1756-DHRIO /B 

Allen Bradley 855E-B10SA3 /A 

Rexroth R911170787-101 R-IB-AO-1/SF-PAC 

Allen Bradley 1756-IB16 /A 

Allen Bradley 1756-IC16 /A 

Siemens 6ES7153-2BA10-0XB0

Allen Bradley 440G-A27039 /B 

Allen Bradley 1746-P2 /C 

Allen Bradley 1785-KE 

Allen Bradley 2711-NM11 /B

Allen Bradley 42GRP-9040 /B

ProSoft Technology 3100-MCM 

Siemens 6ES5314-3UH12 

Edmund Optics 63-778 

Allen Bradley 1785-KE 

Siemens 6EV3054-0GC 

Siemens 6ES7132-4BB31-0AA0 

Cisco WS-X4148-RJ 

HP JG512A HPE MSR930 

Siemens A5E03858294AB 

Siemens 6ES7321-1EH01-0AA0 

Siemens 7KM9300-0AB01-0AA0

Allen Bradley 22-COMM-D /A

Allen Bradley 1492-CM1771-LA005 /A

Allen Bradley 1768-PA3 /A 

Siemens 6FX1122-2AA01 

Siemens 3VT2725-2AA36-0AA0 

Allen Bradley 800T-PB16G /T

Allen Bradley 1794-OB16P /A 

Allen Bradley 2090-CPBM6DF-16AA07 /A 

Allen Bradley 1761-NET-AIC /B

Siemens 6ES7467-5GJ02-0AB0

Allen Bradley 1783-US8T /A

Giddings & Lewis 502-03549-02

Siemens 66671-8XE00-0AX0 

GE Fanuc IC670MDD441J 

Siemens 6ES5944-7UB11

OMRON E6B2-CWZ6C

Allen Bradley 1771-IXE /A

Siemens 6ES5705-0BB50

Allen Bradley 2090-XXNPN-16S25 /A

Allen Bradley 1734-OW4 /C

Siemens 6ES7341-1AH02-0AE0

For Parts Apex Dynamics AER090-020 

Siemens 6ES7321-1BH02-0AA0 

Control Techniques C80030 

Siemens 6ES5318-3UA11 

Siemens 6SN1114-0AA02-0AA0

Allen Bradley 1734-OW4

GE Fanuc IC670MDD441J

Allen Bradley 1745-E101 /B 

Allen Bradley 1747-L542 

GE Fanuc IC693MDL940F

Allen Bradley 1336-MOD-FA2 /A

Allen Bradley 1785-ME64 /A

Siemens 6SN1114-0AA02-0AA0

Siemens 6ES7136-6RA00-0BF0

Siemens 6ES7951-0KF00-0AA0

Turck BL20-GW-EN

Siemens 6ES7322-8BF00-0AB0

Allen Bradley 2711P-RN6 /A

Allen Bradley 1794-TB3S /A

Allen Bradley 1769-IA16 /A

N-TRON 708FX2-ST

Siemens 63673-1CA31

Siemens A5E03854624AB 

Siemens 6ES5095-8MC01 

Allen Bradley 100S-C72DJ14C /B 

Siemens 6SL3055-0AA00-5BA3 

Allen Bradley 150-C9NBD /B

Siemens 6ES7135-4MB02-0AB0 

Foxboro P0912DV PLC-5 I/A

Allen Bradley 1734-OA4 /C 

Allen Bradley 1760-L12AWA-ND /B 

Allen Bradley 2090-SCVP5-0 /A

Allen Bradley 1734-OA4 /C 

Allen Bradley 1492-CABLE001B /C

Siemens A5E36563512 

Allen Bradley 1769-OB32 /A 

Siemens 6ES7321-1BH00-0AA0

Allen Bradley 280-PWRM35A-M4 /A

OMRON E6C2-CWZ5B 

Balluff BNI IOL-310-000-K025 BNI004L

Allen Bradley 20-VB00601 /A

Siemens 6ES7221-1BH22-0XA0 

Siemens 6SE6400-2FB00-6AD0

Siemens 6ES5240-1AA12 

Cognex DM8000-ECABLE-02 300-1122-3R

Cognex DM8500-USB-00

Camozzi MC202-N-5TF

Allen Bradley 1784-KTCX15 /B 

METTLER TOLEDO 8100232-02B 16293100A

Siemens 6GK1500-0AA10 

Mitsubishi Q68DAIN 

Allen Bradley 440R-N23124 /B 

Balluff BNI IOL-310-000-K025 BNI004L 

Siemens 6ES7331-7SF00-0AB0 

Siemens 6ES7193-0CA20-0XA0 

Siemens 6ES7522-1BH00-0AB0 

Siemens 6ES7951-0KF00-0AA0 

Siemens 66671-8XE00-0AX0 

Siemens 6SN1114-0NB01-0AA1 

Metz Connect 130E405042-E RJ45

Siemens 6ES7964-2AA04-0AB0 

Siemens 6ES5306-7LA11

Allen Bradley 1762-OW8 /A

Allen Bradley 150-N84P /A 

Allen Bradley 2090-UXLF-336 /A 

Allen Bradley 1606-XLP25A /A 

For Parts Cisco CTS-PHD1080P12XS2

Schneider Electric 140ACI03000 

DYNAPAR CA-14D431-30 

Siemens 6ES5470-4UC11

GE Fanuc A20B-8100-0671 /02A

HP ProCurve J9150A

Siemens 6ES7193-0CA10-0XA0 

Siemens 6ES7214-1AD21-0XB0 

Siemens 6FC5111-0BA01-0AA0 

Allen Bradley 1715-TASIF16 /A

Allen Bradley 1769-L20 /A 

Spectrum Controls 1746sc-IB8I /A

Allen Bradley 1769-OB32T /A 

OMRON CP1L-L14DR-D 

OMRON CQM1-ID212 CQM1H

Siemens 6ES7467-5GJ02-0AB0

Allen Bradley 1606-XLP50E /A 

Allen Bradley 1762-OW8 /A

Siemens 6FX1121-4BF02 

Siemens 6ES7341-1AH01-0AE0 

Mitsubishi Q64PN 

Allen Bradley 1747-BA /A 

Allen Bradley 1794-IB8 /A

Allen Bradley 100S-C85D04C /A

Siemens 6ED1055-1HB00-0BA0

Allen Bradley 2711P-RSACDIN /A 

Allen-Bradley 1771-PDC

Allen Bradley 1746-OW16 /D

Allen Bradley 1756-LSP /B 

Allen Bradley 1746-OW16 /C 

Allen Bradley 6189V-1GDDR2 /A 1024MB