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近年来,机器人自动化领域越来越多地应用3D视觉技术对目标物体进行定位。本文主要研究3D视觉技术在机器人抓取作业中的应用,总结了3D视觉技术在识别、定位物体时面临的挑战,给出了抓取作业机器人3D视觉系统的设计方法,归纳了现有的3D表面成像方法和视觉处理算法,后给出一个结合3D视觉技术对白色抽屉纸盒进行抓取分拣的实际应用案例。
1引言
随着经济的发展与科技的进步,人们越来越多地将自动化技术应用到生产与生活中,与此同时,也对自动化技术提出了更高的要求。近十年来,工业机器人的普及使得机器人自动化得到了更广泛的应用和关注。很多机器人系统已经集成了视觉系统,利用机器视觉技术实现检测、识别、定位等功能,为后续的机器人运动提供必要的信息。
在许多自动化应用场合中,如自动化分拣、装配、拆垛、码垛、上料等过程中,工业机器人经常被用来进行抓取作业。要完成抓取操作,机器人系统可能需要完成目标感知、运动规划、抓取规划等一系列任务。视觉系统在机器人抓取作业中的作用就是识别、定位目标物体,为机器人提供目标物体的类型与位姿信息。其中,位姿估计的精度关系到抓取的成功率与精度,是非常重要的技术参数。
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Raymond/Alstom Schüssel Mühle Mahlen Roll Sicherungsmutter RE-416A
Square D MAP36600
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Schneider 140 113 02
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Utility Relais Firma 1A CT AC-PRO Relais Reise Einheit Cat 50117621AE
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