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振动模块3500/42-04-00

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厦门仲鑫达自动化设备有限公司是一家专业提供工业自动化领域的备件服务商,产品品种、价格合理,公司实力雄厚,重信用、守合同、,以多品种经营特色和薄利多销的原则,赢得了广大客户的信任。 
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近年来,机器人自动化领域越来越多地应用3D视觉技术对目标物体进行定位。本文主要研究3D视觉技术在机器人抓取作业中的应用,总结了3D视觉技术在识别、定位物体时面临的挑战,给出了抓取作业机器人3D视觉系统的设计方法,归纳了现有的3D表面成像方法和视觉处理算法,后给出一个结合3D视觉技术对白色抽屉纸盒进行抓取分拣的实际应用案例。


1引言


随着经济的发展与科技的进步,人们越来越多地将自动化技术应用到生产与生活中,与此同时,也对自动化技术提出了更高的要求。近十年来,工业机器人的普及使得机器人自动化得到了更广泛的应用和关注。很多机器人系统已经集成了视觉系统,利用机器视觉技术实现检测、识别、定位等功能,为后续的机器人运动提供必要的信息。


在许多自动化应用场合中,如自动化分拣、装配、拆垛、码垛、上料等过程中,工业机器人经常被用来进行抓取作业。要完成抓取操作,机器人系统可能需要完成目标感知、运动规划、抓取规划等一系列任务。视觉系统在机器人抓取作业中的作用就是识别、定位目标物体,为机器人提供目标物体的类型与位姿信息。其中,位姿估计的精度关系到抓取的成功率与精度,是非常重要的技术参数。

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