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速度控制一般都是有变频器实现，用伺服电机做速度控制，一般是用于快速加减速或是速度控制的场合，因为相对于变频器，伺服电机可以在几毫米内达到几千转，由于伺服都是闭环的，速度非常稳定。转矩控制主要是 控制伺服电机的输出转矩，同样是因为伺服电机的响应快。应用以上两种控制，可以把伺服驱动器当成变频器，一般都是用模拟量控制。

伺服电机主要的应用还是定位控制，位置控制有两个物理量需要控制，那就是速度和位置，确切的说，就是控制伺服电机以多快的速度到达什么地方，并准确的停下。

伺服驱动器通过接收的脉冲频率和数量来控制伺服电机运行的距离和速度。比如，我们约定伺服电机每10000个脉冲转一圈。如果PLC在一分钟内发送10000个脉冲，那么伺服电机就以1r/min的速度走完一圈，如果在一秒钟内发送10000个脉冲，那么伺服电机就以60r/min的速度走完一圈。

所以，PLC是通过控制发送的脉冲来控制伺服电机的，用物理方式发送脉冲，也就是使用PLC的晶体管输出是常用的方式，一般是低端PLC采用这种方式。而中PLC是通过通讯的方式把脉冲的个数和频率传递给伺服驱动器。比如：

Profibus-DP CANopen、MECHATROLINK-II、EtherCAT等等。

这两种方式只是实现的渠道不一样，实质是一样的，对我们编程来说，也是一样的。这也就是我想跟大家说的，要学习原理，触类旁通，而不是为了学习而学习。

对于程序编写，这个差别很大，日系PLC是采用指令的方式，而欧系PLC是采用功能块的形式。但实质是一样的，比如要控制伺服走一个定位，我们就需要控制PLC的输出通道，脉冲数，脉冲频率，加减速时间，以及需要知道伺服驱动器什么时候定位完成，是否碰到限位等等。无论哪种PLC，无非就是对这几个物理量的控制和运动参数的读取，只是不同PLC实现方法不一样。

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SIEMENS 6ES7901-3DB30-0XA0 电缆

Fanuc A06B-0142-B075 电机

西门子 6ES7135-0HF01-0XB0 模块

西门子 6ES7131-0BL00-0XB0 模块

施耐德 LC1D150R7

施耐德 LC1F185

西门子 6ES7151-1AA05-0AB0 模块

西门子 6ES7390-1AE80-0AA0 导轨

Comtrol 30020-5   PCI/PCI-X串口卡 配件

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PHIHONG POE20U-560G 配件

基恩士 LK-G30 配件

GE IC200CPUE05 模块

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施耐德 140CPS11400 模块

AB 2094-BM05-S 驱动器

SIEMENS 6ES7157-0AC82-0XA0 配件

AB 1756-IB32 配件

AB 1756-OB32 配件

SCHNEIDER TSX-ASY-800 模块

YSAKAWA XU-CM4801 配件

P+F RS-FB-EX2.CN 配件

倍加福 NBN15-30GM50-E2

富士 FVR1.5E11S-4JE 变频器

NI PCI-GPIB 板卡

EMA ID0099耐高温接近开关 配件

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AB 1761-L32BWA 配件

AB 1761-L32BWA 配件

AB-7 1794-ACNR15 配件

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AB 1756-CNB/E 模块

AB 1746-C9

SIEMENS 6EW1811-8AA 电源模块

AB 1746-IM16 模块

MODICON0 NW-RR85-001 配件

MATROX MATROX ORI-PCI/RGB 采集卡

AB 1769-AENTR 配件

OKUMA E4809-770-065-B 板卡

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PARVEX RS330ER1100 电机

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施耐德 140NOE77111 网卡模件

ALLEN-BRADLEY3 1756-BA1 配件

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YOKOGAWA KM13-1S下载线KM11-2T 配件

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