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一是外形普遍较长，外观粗糙，很难应用在一些机器人上面，尤其是在轻载6kg左右的桌面型机器人上，由于机器人手臂的安装空间非常狭小，对伺服电机的长度有严格要求。
二是信号接插件的可靠性需要改进，而且需要朝小型化、密度化以及与伺服电机本体的集成设计的方向设计，方便安装、调试、更换。