Kuka 69-001-125

1、点焊机器人的特征　　因为选用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后边，所以点焊机器人的变压器有必要尽量小型化。关于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而关于容量较大的变压器，工业上现已初步选用逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接，焊接参数由定时器调度。如今，新式定时器现已微机化，因而机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，用电伺服点焊钳，焊钳的翻开和闭合由伺服电机驱动，码盘反应，使焊钳的翻开度可以根据实习需要任意选定并预置，而且电极间的压紧力也可以无级调度。　　电伺服点焊钳具有如下利益：　　（1）每个焊点的焊接周期可大起伏降低，因为焊钳的翻开程度是由机器人控制的，机器人在点与点之间的移动进程，焊钳就可以初步闭合；而焊完一点后，焊钳一边翻开，机器人就可以一边位移，不必等机器人到位后，焊钳才闭合或焊钳翻开后机器人再移动。　　（2）焊钳翻开度可以根据工件的情况任意调整，只需不发作磕碰或干与，可尽可能减少翻开度，以节约焊钳开度，节约焊钳开合所占的时间。　　（3）焊钳闭合加压时，不只压力巨细可以调度，而且在闭合时两电极是悄悄闭合，可减少碰击变形和噪声。　　2、弧焊机器人的特征　　弧焊机器人多选用气体维护焊办法（MAG、MIG、TIG），一般的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。因为机器人控制柜选用数字控制，而焊接电源多为模仿控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。　　这些年，国外机器人出产厂都有自己特定的配套焊接设备，在这些焊接设备内现已刺进相应的接口板，所以弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。应当指出的是，在弧焊机器人工作周期中，电弧时间所占的比例较大，因而在挑选焊接电源时，一般应按持续率100％来断定电源的容量。送丝安排可以装在机器人的上臂上，也可以放在机器人以外，前者焊枪到送丝机之间的软管较短，有利于坚持送丝的稳定性，而后者软管校长，当机器人把焊枪送到某些方位，使软管处于多弯曲状态，会严重影响送丝的质量，所以送丝机的设备办法必定要考虑保证送丝稳定性的问题。       3、关节型机器人        关节型机器人的构造类同人的手臂，由几个滚动轴，摇摆轴和手爪等6~7个自由度构成。出产厂家有德国Manutec公司，德国KUKA，德国REIS,日本Motorman,日本Yaskawa和沈阳新松等。关节型机器人的滚动轴和摇摆轴用伺服电机配几乎没有反向空地的精密减速机或直驱力矩电机驱动，而其控制系统其难度也很大。各个厂家的关节型机器人其构造类同，差别在技术参数,下面以德国Manutec公司的关节型机器人为例介绍。Manutec公司型号为r15-30的关节机器人，额定负载30公斤，大可抵达 75 公斤，工作半径1.3 米，重复定位精度小于0.04 mm ，点到点的大工作速度高达 5.9 m/s，加速度高达23 m/s2和工作寿数20 年。可以坐立式设备，可以是掉挂式设备，也可以与水平面小于30度角的斜式设备，不影响其各项技术目标。r15可以选配防爆式的，也可以选配一级洁净式等。        r15-30特征是强度大刚性好和重复定位精度高，运用范畴是其它厂家的关节型机器人因为刚性和精度不可无法运用的范畴，而用 5 轴加工基地本钱太高或无法担任的工作。如磨齿，异形铣削，壳（腔）内部铣削，磨，抛，切开和焊接等。         在手爪结束可以配力传感器，来加工异形表面（如铣削，磨和抛）。一个机器人也可以与双工作台及各种的双旋转轴调和同步运动。也可以是两个机器人调和同步工作，如一台机器人抓取工件，而令一台机器人对该工件进行加工，两台机器人同步调和结束特定的加工轨迹。         其它厂家的关节机器人运用在汽车焊接和设备等使射中。关节型机器人的利益是可以从不相同视点不相同方位来工作，速度快，工作功率高。但缺点是工作半径小，负载小，报价高，运用难度大和维护费用高。        作为关节机器人的简化型机器人SCARA便是两个摇摆轴和一个上下运动轴，其特征是简略，经济，合适工作空间小，负载小、高速搬运。但它的价位高于直角坐标机器人，运用工作和数量非常小。       4、特种机器人        移动机器人便是能自立移动或上下楼梯的电动车，用于出产现场货品的自立运送和排险工作，或进入有污染和放射的环境内取样及监督等。还有一些移动机器人便是仿制一些动物，用腿和爪行走路的行走机器人，如美国的军用狗，还处于适用时期。水下机器人与潜艇能自立潜入水下结束对海上钻井平台的水下建筑、发电站的水下闸门、海底打捞等工程的录像和监控。洁净式机器人是穿上防护衣的关节型机器人，使其自身有出色的密封性，不把尘土带入工作现场，自身也不会发作尘土，他们运用于电子器件，食物和药品等出产中。国际对洁净机器人的洁净度有明晰的界说。军用机器人是小型移动车，遥控飞机或等，他们结束危险场合的一些工作，如排雷，布雷，现场监控，射击炸毁特定政策等。尽管如今效力机器人是玩具式的自治电动车，在其上面装有视觉和超声等设备使其可以在家里无磕碰移动，对不相同方位进行照像，用来防盗，查看煤汽泄露，无线发送信息和接收指令，运送物品等等。但将来效力机器人的功用会不断增强，不断深入到大家日发作活的各个方面。还有手术机器人，航天机器人，挤牛奶机器人和核电站机器人等机器人。 

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