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日本安川电机（Yaskawa）

　　1915年合资公司安川电机制作所成立。安川电机自1977研制出第一台全电动工业机器人以来，旗下拥有Motoman美国、瑞典、德国以及SyneticsSolutions美国公司等子公司，至今共生产13万多台机器人产品，而近2年生产的机器人3万多台，超过了其他的机器人制造公司。2005年4月，该公司宣布将投资4亿日元，建造一个新的机器人制造厂，该公司每月工业机器人生产能力将达到2000台。安川公司在申请的机器人相关专利4505件，去掉重复的同族专利为1949项同族专利。

　　2、日本FANUC

　　日本发那科公司（FANUC）创建于1956年，是当今上数控系统科研、设计、制造、销售实力强大的企业，研发人员占公司总人数的1/3/。1974年，FANUC工业机器人问世——基于伺服、数控基础，1976年投放市场。FANUC公司在申请的机器人相关专利5507件，去掉重复的同族专利为1476项同族专利。

　机器人发展

　　图5发那科公司的专利申请情况（注：蓝色为专利申请红色为在华专利申请）

　　3、德国KUKA

　　KUKA公司成立于1898年，总部设在德国奥格斯堡，是为汽车制造、航天、能源及工业领域提供柔性自动化系统设备的公司。2000年9月，库卡自动化设备（上海）有限公司正式成立。2004年7月，库卡柔性系统制造（上海）有限公司在上海青浦工业园成立。2008年12月，在上海交通大学成立“KUKA焊接机器人智能化与工程应用联合实验室”。KUKA公司在申请的机器人相关专利2383件，去掉重复的同族专利为802项同族专利。

　　图6德国KUKA公司的专利申请情况（注：蓝色为专利申请红色为在华专利申请）

　　4、瑞士ABB

　　ABB是由两个历史100多年的国际性企业瑞典的阿西亚公司（ASEA）和瑞士的布朗勃法瑞公司（BBCBrownBoveri）在1988年合并而成，两公司分别成立于1883年和1891年。ABB集团的业务遍布100多个国家，拥有107，000名员工，ABB集团超过一半的营业额来自欧洲市场，近四分之一来自亚洲、中东和非洲，五分之一来自南北美洲市场。ABB公司在申请的机器人相关专利3389件，去掉重复的同族专利为923项同族专利。

　　机器人发展

　　图7瑞士ABB公司的专利申请情况（注：蓝色为专利申请红色为在华专利申请）

　　5、美国波士顿动力公司（Boston Dynamics）

　　美国波士顿动力公司自1998年以来共申请专利8项，其中美国5项，日本1项，知识产权组织2项。其中一项发明专利US2004864715A是获得美国政府

　　DARPA/SPAWAR计划支持，该专利权属于国家。该公司的主要研发团队人员有13人，核心技术研发人员是PlayterRobert、RaibertMarc、BuehlerMartin、SaundersAaron，尤其是SaundersAaron参与了波士顿动力公司近年的每一项智能机器人项目研发，是智能四足仿生机器人BigDog的研发核心力量。

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