ICP DAS USA I-87041W-G

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图8-47为行星轮轮心轨迹计算图，由图可以导出该行星轮轮心P点的运动轨迹满足下式：

　　显然，式(8-4)是一个标准椭圆方程，这说明该机器人的履带在任何形状时都能保持松紧程度不发生变化。

　　2. 位置可变履带机器人

　　所谓位置可变履带机器人，是指履带相对于车体的位置可以发生变化的履带式机器人。这种位置的改变既可以是一个自由度的，也可以是两个自由度的。图8-48所示为一种二自由度变位履带机器人，各履带能够绕车体的水平轴线和垂直轴线偏转，从而改变机器人的整体构形。

　　图8-49为上述变位履带机器人传动机构示意图。由图8-49a可知，当A轴转动时，通过一对锥齿轮的啮合，将运动传递给驱动轮，从而带动履带运动；当B轴转动时，通过另一对锥齿轮的啮合，带动与履带架相连的曲柄，使履带绕主动轴轴线回转变位；当C轴传动时，履带连同其安装架一起绕C轴线相对于车体转动，改变其位置。A、B、C三轴由一台电动机带动，通过切换A、B、C三个离合器，使之实现不同的传动路线，具体情况参见图8-49b。

　　变位履带机器人集履带式机器人和轮式机器人的优点于一身。当其履带沿一个自由度方向变位时，可用于攀爬阶梯和跨越沟渠（见图8-50）；当其履带沿另一个自由度方向变位时，可实现车体的行走方式（见图8-51）。

多选择性接口可与所有常见的现场总线和工业以太网集成在一起

嵌入式控制器 CX9020：应用领域更加广泛的紧凑型 PC 控制器

全新的 CX9020 嵌入式控制器结构极为紧凑，代表着的 PC 控制技术。无风扇型 CX9020 采用的是功能强大的 1 GHz ARM Cortex? A8 处理器，适用于中小型设备、系统或楼宇中的各种 PLC 和运动控制应用。在出厂前可配置多个接口，需要时，还可以提供多个扩展接口，从音频接口到用于连接现场总线主站或从站的接口。

CX9020 是一款适合 DIN 导轨安装的控制器，由先进的组件构成：ARM Cortex? A8 CPU和设计极为紧凑但存储容量很大的microSD卡。CX9020 嵌入式控制器将 CPU、多个 IT 连接解决方案和可选接口、电源和用于直接连接Beckhoff I/O 系统的 I/O 接口整合在一个结构非常精巧的外壳中。CX9020 可以自动检测到与之相连接的是总线端子模块（K-bus）还是EtherCAT端子模块（E-bus），并且切换到各自相应的模式，以提供更加方便的系统管理。

CX9020 配置了一个 1GB 的 DDR3 RAM，并配备了一块 256 MB mircoSD卡，用于存放操作系统。一个空闲的mircoSD卡插槽可以用于其它的操作数据。此外，还有一个 128KB 的 NOVRAM 可供用于断电后存储数据。

CX9020的标配包括 2 个 10/100mbit/s 以太网口（内置交换机）、4个USB 2.0 接口和一个 DVI-D 接口。多选择性接口使得集成一个额外接口，比如：EtherCAT（仅从站）、PROFINET、Ethernet/IP、PROFIBUS、CANopen、DeviceNet、串口（RS232/RS422/RS485）或音频接口。

不同于现有的 ARM9 架构，ARM Cortex? A8 处理器有一个基于硬件的浮点单元。这使得浮点运算（REAL，LREAL）速度更快，从而让 CX9020 也适用于运动控制应用。若与Beckhoff的TwinCAT自动化软件平台结合使用，CX9020 系统就可变成一个的 PLC 和运动控制器，可连接或不连接可视化设备。CX9020 操作系统采用的是微软的 Windows Embedded Compact 7。

CX9020 的工作温度范围已拓展为 -25…+60 °C之间，可以满足极其严苛的环境要求 — 涵盖了各种制造设备类型和室外应用，包括风力发电机组和太阳能发电设备。产品基本信息

SIMATIC IPC3000 SMART

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自1986年第一台工控机诞生以来，西门子已经积累了二十多年的工控机研发生产经验，成为专业的工控机供应商。同时，西门子始终坚持不断创新，为客户提供坚固可靠的IPC产品。西门子非常关注中国工控机用户，为了的满足中国用户需求，继宜控系列工控机在中国成功推出后，西门子推出全新一代国产化工控机产品SIMATIC IPC3000 SMART。作为西门子SMART产品家族重要一员，该产品兼具西门子工控机优良品质与SMART产品的高性价比，能够帮助客户提升品牌价值的同时进一步优化成本，由于该产品的生产与售后皆实现了本土化，用户可以享受到更短的货期和更便捷的售后服务。

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产品技术亮点

SIMATIC IPC3000 SMART是一款坚固可靠的机架式工控机，采用19英寸标准4U机架式设计，配置Intel Pentium Dual Core G2010处理器，可在环境温度高达 40oC 的工业条件下保证CPU 24小时全速运行。配置两个串口COM1和COM2，其中COM2可支持RS232/RS485/RS422三种方式（通过BIOS菜单选择），两个视频输出接口DVI-D和VGA可同时输出。SIMATIC IPC3000 SMART具有很高的性价比，可广泛应用于冶金、电子、通用机械、电力、矿山和交通等领域。

Smartbits Spirent Netcom SMB-6000B 6000 B Chassis

Spirent SmartBits 6000B, LAN-3311A, LAN-3302A

Spirent Smartbits SMB-6000C SMB6000 POS-3500B LAN-3311A

Loaded With 8 Cards. POS-3505A LAN-3201B LAN-3101A

Spirent SmartBits LAN-3325A 4-pt Gigabit Dual Media 1yr

Spirent Smartbits SMB-6000B 2x POS-3500Bs 2x LAN-3101A

SPIRENT SmartBits 6000B Performance Analysis System

w/ 3x LAN-3200A & 5x LAN-3100A

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Spirent Smartbits LAN-3710AL 10 Gigabit Ethernet, 1port

Spirent Smartbits SMB-6000B Chas 2x LAN-3101A LAN-3201B

Smartbits Spirent Netcom SMB-200 SMB200 With 2x ML-7710

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Spirent Smartbits SMB-2000 GX-1420B ML-7710 AT-9155Cs