ICP DAS USA RM-104

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四、古代机器人

　　机器人一词的出现和上第一台工业机器人的问世都是近几十年的事。然而人们对机器人的幻想与追求却已有3000多年的历史。人类希望制造一种像人一样的机器，以便代替人类完成各种工作。

　　机器马车

　　西周时期，我国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国早记载的机器人。

　　春秋后期，我国的木匠鲁班，在机械方面也是一位发明家，据《墨经》记载，他曾制造过一只木鸟，能在空中飞行“三日不下”，体现了我国劳动人民的聪明智慧。

　　公元前2世纪，亚历山大时代的古希腊人发明了原始的机器人──自动机。它是以水、空气和蒸汽压力为动力的会动的雕像，它可以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌。

　　1800年前的汉代，大科学家张衡不仅发明了地动仪，而且发明了计里鼓车。计里鼓车每行一里，车上木人击鼓一下，每行十里击钟一下。

　　后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛流马”，并用其运送军粮，支援前方战争。

　　1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在大阪的道顿堀演出。

　　1738年，法国天才技师杰克·戴·瓦克逊发明了一只机器鸭，它会嘎嘎叫，会游泳和喝水，还会进食和排泄。瓦克逊的本意是想把生物的功能加以机械化而进行医学上的分析。

　　  写字机器人

　　在当时的自动玩偶中，杰出的要数瑞士的钟表匠杰克·道罗斯和他的儿子利·路易·道罗斯。1773年，他们连续推出了自动书写玩偶、自动演奏玩偶等，他们创造的自动玩偶是利用齿轮和发条原理而制成的。它们有的拿着画笔和颜色绘画，有的拿着鹅毛蘸墨水写字，结构巧妙，服装华丽，在欧洲风靡一时。由于当时技术条件的限制，这些玩偶其实是身高一米的巨型玩具。现在保留下来的早的机器人是瑞士努萨蒂尔历史博物馆里的少女玩偶，它制作于二前，两只手的十个手指可以按动风琴的琴键而弹奏音乐，现在还定期演奏供参观者欣赏，展示了古代人的智慧。

　　19世纪中叶自动玩偶分为2个流派，即科学幻想派和机械制作派，并各自在文学艺术和近代技术中找到了自己的位置。1831年歌德发表了《浮士德》，塑造了人造人“荷蒙克鲁斯”；1870年霍夫曼出版了以自动玩偶为主角的作品《葛蓓莉娅》；1883年科洛迪的《木偶奇遇记》问世；1886年《未来的夏娃》问世。在机械实物制造方面，1893年摩尔制造了“蒸汽人”，“蒸汽人”靠蒸汽驱动双腿沿圆周走动。

　　进入20世纪后，机器人的研究与开发得到了更多人的关心与支持，一些适用化的机器人相继问世，1927年美国西屋公司工程师温兹利制造了第一个机器人“电报箱”，并在纽约举行的博览会上展出。它是一个电动机器人，装有无线电发报机，可以回答一些问题，但该机器人不能走动。1959年第一台工业机器人（可编程、圆坐标）在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。

　　  五、现代机器人

　　现代机器人的研究始于20世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展，以及原子能的开发利用。

　　自1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。

　　大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，其结果之一便是1952年数控机床的诞生。与数控机床相关的控制、机械零件的研究又为机器人的开发奠定了基础。

　　另一方面，原子能实验室的恶劣环境要求某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国原子能委员会的阿尔贡研究所于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手。

 铆接机器人

　　1954年美国戴沃尔早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。

　　作为机器人产品早的实用机型（示教再现）是1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。这些工业机器人的控制方式与数控机床大致相似，但外形特征迥异，主要由类似人的手和臂组成。

　　1965年，MIT的Roborts演示了第一个具有视觉传感器的、能识别与定位简单积木的机器人系统。

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Smartbits Spirent NetCom SX-7410 SX7410 7410 SX

Spirent/Netcom AT-9155C Smartbits 1-Port Smartcard

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Spirent Smartbits SX-7405 Ethernet 200 2000 1yr

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Smartbits Spirent NetCom SX-7205 SX7205 7205 SX

Spirent Smartbits / AdTech AX/4000 400120 w/ modules

Smartbits Spirent NetCom SX-7205 SX7205 7205 SX

Spirent Smartbits AT-9155B OC3/STM-1 Load module

Spirent / Netcom SmartBits AT-9045 ATM DS3 Plug in Mod

Spirent Netcom SmartBits ML-7710 10/100 Fast Ethernet

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Spirent Smartbits ML7710 10/100BaseT module w/30-day

Spirent Netcom AT-9155C Smartbits ATM OC-3 Multi-Mode

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Spirent Netcom SmartBits ML-7710 10/100 Fast Ethernet

Spirent/Netcom SmartBits ST-6410 10 Mbit RJ48 Ethernet

Spirent Smartbits L3-6705 200 2000 1yr

Smartbits Spirent NetCom GX-1405BS GX1405BS Ethernet Mo

Smartbits Spirent NetCom SX-7210 SX7210 7210 SX

Spirent Netcom SmartBits ML-7710 10/100

Smartbits Spirent NetCom SX-7210 SX7210 7210 SX

Spirent SmartBits SME-0512A Mini MultiChassis Switch

Spirent/Netcom SmartBits ST-6405 10 BaseT RJ45 Ethernet

Smartbits Spirent NetCom SX-7210 Fast Ethernet Module

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Spirent SmartBits SmartLib Message Functions Ver. 3.10

Spirent SX-7410 Smartbits Series Ethernet USED

Smartbits Spirent NetCom SX-7405 Ethernet Module