INDRAMAT DSC1.7-50-115

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X-Y-Z-F-B梁式三轴单臂工业机械手的用途：

以X、Y、Z三轴形成三维组合，以B轴为支撑轴形成稳定的梁式架构，并以F轴（安装在Z轴上）为终端操作轴，以完成在三维空间内的运动定位，并进行目标抓取、旋转等的复杂的操作。

2.  X-Y-Z-B架构单臂机械手的组合架构及其配置：

以下将X、Y、B轴长度定义为800mm，Z轴长度定义为300mm，举例来说明单臂机械手的配置。

 ◆ X、Y轴：运动轴

序号配件品牌规格型号描述

1线性滑轨上银HIWINHGW30CA1R800ZAHHG系列互换性滑轨，法兰型，重负荷，滑轨尺寸:30mm，长度800mm，精度±0.04mm；静态负荷52.19KN,动态负荷38.74KN

2滚珠螺杆上银HIWINR20-5T3-FSI-695-765-0.05单牙口滚珠螺杆，公称外径20mm,导程5mm, 法兰型，单螺帽，内循环。牙长695mm, 总长765mm, 精度0.05mm。动负荷852kgf，动态负荷1767kgf.

3电机台达400W伺服电机　

4光电开关欧姆龙 OmronEE-SX670 (NPN )零点(标配)；

零点接近,+限位,-限位(可选) 。

5框架材质定制F-800铝合金(6063)，表面阳极化氧化处理

 ◆ Z轴：运动轴

序号配件品牌规格型号描述

1线性滑轨上银HIWINHGW30CA1R300ZAHHG系列互换性滑轨，法兰型，重负荷，滑轨尺寸:30mm，长度300mm，精度±0.04mm；静态负荷52.19KN,动态负荷38.74KN。  

2滚珠螺杆上银HIWINR20-5T3-FSI-195-265-0.05单牙口滚珠螺杆，公称外径20mm,导程5mm, 法兰型，单螺帽，内循环。牙长195mm, 总长265mm, 精度0.05mm。动负荷852kgf，动态负荷1767kgf。

3电机台达400W伺服电机　

4传感器欧姆龙 OmronEE-SX670 (NPN )零点(标配)；零点接近,+限位,-限位(可选)

5框架定制F-300铝合金(6063)，表面阳极化氧化处理

 ◆ B轴：支撑梁

序号配件品牌规格型号描述

1线性滑轨上银HIWINHGW30CA1R800ZAHHG系列互换性滑轨，法兰型，重负荷，滑轨尺寸:30mm，长度800mm，精度±0.04mm；静态负荷52.19KN,动态负荷38.74KN  

2框架定制F-800铝合金(6063)

◆ F轴：操作轴。

安装在Z轴上用于目标抓取、旋转等的操作，视实际工况需要选配伺服电机及设计动作方式、安装方式。

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Siemens Sinumerik 850 Modul 6FX1806-0BX02 0023.70

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Siemens Sinumerik FBG Interface MPC 6FX1132-1BA01

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Siemens SINUMERIK 6EV 3053-0DC 6EV3053-0DC

Siemens Sinumerik 3 Ein/Ausgabebaugruppe 6FX1118-4AB01

Siemens Sinumerik FBG Dig. Eingabe 6FX1192-4AB00

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Siemens Sinumerik Sirotec Servo Interface 6FX1111-1AA01

Siemens Sinumerik COUPLING MODULE 6FX1122-1AA01

6FX1111-4AB00 Siemens Sinumerik Sirotec in-out Modul