BAILEY NKTU01-13

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（1）根据实际情况，设定阀值ε>0。

　　（2）当时，采PD控制，避免系统过大超调，同时使系统有较快响应速度。

　　（3）当时，采用PID控制，可保证伺服控制的精度。

　　控制算法公式：

　　4结束语

　　本文设计的交流变频伺服系统将新一代高速单片机MSP430F149与台达转矩控制变频器VFD－V型相结合，基于上位机通讯方式进行控制，提高了系统的可控性能及稳定性，以单片机代替了传统的PLC控制，并与上位机联动进行系统参数调节，实现了良好的人机人机交互平台，同时降低了系统的开发成本以及周期，并在实际应用中取得良好的控制精度及可靠性能，为伺服系统设计开发提供了的系统解决方案。 近年来，节能已成为制造业讨论的重要话题之一。根据国际能源机构（IEA）公布的数据，受多年来经济快速增长的影响，中国已成为大的能源消费国之一，因此，提高能源的使用效率在中国显得尤为迫切。

      继空调、冰箱等家用电器行业实施能耗标签后，注塑机行业也开始了悄无声息的节能革命。就注塑机的发展史而言，可以说是一段节能探索的历史：在从定量泵向变量泵、电子变量泵、变频直到现在的伺服电机驱动油泵的方向发展的过程中，注塑机行业一直在节能的轨道上不断前行。

      自注塑机问世后，主要经历了以下几次大的变革：

      1.往复螺杆的使用，将塑化及注射功能组合在一起，显著降低了注塑机的成本；

      2.比例压力阀、比例流量阀和微处理器的广泛应用；

      3.变量泵的广泛采用；

      4.全电机的推出；

      5.伺服电机驱动油泵在注塑机上的应用。

      实际上，多年以前，就有一些行业人士建议将伺服永磁同步电机应用于注塑机中，但是，由于当时电机高昂的价格和注塑机特殊的工况，使这一提议无法广泛实施。然而，随着节能呼声的日益高涨，伺服电机的优势也越发凸显，不可否认，其在注塑机中的应用已成为未来发展的新趋势。为帮助大家对伺服电机有更深入的了解，特在此对其工作原理、结构及选型进行详细介绍。

      伺服电机驱动油泵的原理

      如图1所示，伺服电机驱动油泵的基本原理为：伺服驱动器接收从注塑机控制器传来的压力和流量信号，驱动伺服电机以设定的转速运行。当系统达到设定的压力时，电机继续以的转速运行以保证系统必要的压力。在此过程中，转速信号和压力信号分别通过伺服电机内部的旋转变压器和油路上的压力传感器反馈给驱动器，驱动器遵循压力优先的原则进行动态控制。

图1 伺服电机驱动油泵原理图

      一般，交流永磁伺服电机的尾端配有旋转编码器，它可将信号反馈给伺服驱动器，以形成流量的闭环控制。但是，由于螺杆的注射速度才是闭环控制的目标，而油泵转速只是正比于注射速度，所以只能达到速度半闭环控制。当然，相对于开环控制，这要得多。

伺服电机驱动油泵系统的构成

      一般，伺服电机驱动油泵系统包括：伺服电机、油泵、驱动器、压力传感器、滤波器和制动电阻。对于多个泵的系统，特别是5组或者10组的伺服系统，通常会使用并流和分流相结合的控制方案。

      1.多泵并流

      多泵并流的原理如图2所示。这种控制方案是采用一套伺服驱动器作为主驱动，其余伺服驱动器作为从驱动，以实现并联工作。同时，系统电脑输出一组流量和压力的模拟量信号。

图2 多泵并流原理图

      通常，多泵并流方案可以在两种状态下工作。第一种状态，主驱动器和从驱动器通过互相之间的通信，以相同的转速运行，并输出相同的流量；第二种状态，主驱动器单独运行，从驱动器不工作（一般用在保压工作段）。

      2．多泵分流

      多泵分流的原理如图3所示。这种控制方案的特点是，多套伺服驱动器既可以在多泵并流模式下工作，也可以在多泵分流模式下工作。在分流状态下，系统电脑输出多组流量和压力模拟量信号。

图3 多泵分流原理图

      在图3中，通过①、②、③和④电磁阀的得电状态分别实现泵2并流、分流以及泵3并流、分流的控制。当进行并流控制时，从驱动器接受的压力、流量指令以及压力反馈无效；当进行分流控制时，从驱动器接受的CAN通信指令无效。

Siemens Simatic S5 CP526 6ES5526-3LA11 6ES5-526-3LA11

Siemens Simatic S5 6ES5923-3UC11 6ES5-923-3UC11 V08

Siemens Simatic S5 IP241 6ES5241-3DA11 6ES5-241-3DA11

Siemens Simatic S5 IP244 6ES5244-3AA21 6ES5244-3AA21

Siemens Simatic S5 WF726C 6FM1726-3CA00 WF 726 Vers. 08

Siemens Simatic S5 IP242 6ES5242-1AA31 6ES5-242-1AA31

Siemens Simatic S5 CPU928 6ES5928-3UB11 6ES5-928-3UB11

Siemens Simatic S5 6AV1242-0AB10 6AV12420AB10

Siemens Simatic S5 6ES5308-3UB11 6ES5-308-3UB11 V06

Siemens Simatic S5 6ES5155-3UA11 + 6ES5955-3LC14

Siemens Simatic VS710 VS 710 6GF1-710-3AA 6GF1710-3AA

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