IMMFP01

IMMFP01

计数器初始化程序

LD      SMO. 1                      //扫描时

MOVB    16#FC, SMB47    //SMB47 =16#F4,SMB47为高速计数器1的控制字节

HDEF   1，9                        //将HSC1配置为正交模式

MOVD   0, SMD48               //设置HSCI的新初始值为0

MOVD   20000，SMD52    //设置HSCI的新预设值为20 000

HSC    I                                 //激活高速计数器I

②脉冲计数程序

LD     SMO. 0

MOVD    HC1，VD600        //将高速计数器1所记数值存储在VD600中

DTR     VD600, VD610        // VD601〕中的整数转化为实数，存人VD610

/R      SOOO,VD610              // VD610除以5000存入VD610 ,  5001〕为电机旋转一周编码器发送脉冲数

*R      2.54, VD610                //VD610乘以2.54存人VD610 ,    2.54为电机旋转一周移动的距离当S7-200系列PLC工作在自由口通信模式下时，一般通过CPU模块的集成接口进行通信。CPU集成接口采用了PPI硬件规范，其接口为RS-485串口，因此，当S7-200系列PLC的CPU与带有RS-232标准接口的计算机或伺服驱动器连接时，需要配套选用S7-200 PLC的PC/PPI转换电缆或一个RS-232/RS-485转换器。

5.2  PLC与伺服系统通信

5.2.1 报文构成

 S-200 PLC在无协议通信方式工作时，不需要任何通信协议，通信参数需要根据与其进行通信的伺服驱动器的通信格式进行设定。本伺服系统选用的Xe-nus伺服驱动器可通过RS-232与PLC利用ASCII码进行通信，其ASCII码消息命令格式如下：

 <命令代码><命令具体参数>

 其中：<命令代码>为一个单字母代码；<命令具体参数>表示电机所要执行的任务；为一个回车返回字符，表示命令结束。如：s r0x2A 21表示设置伺服控制器工作在可编程控制模式。

5.2.2 程序设计

 程序设计时，将伺服驱动器工作定义在可编程位置模式。该模式支持实时更改伺服电机的运动速度、位置，通过RS-232接收来自PLC的ASCII码命令，执行运动。部分程序如下：

①初始化程序

LD      SMO. 1                         //扫描

MOVB    9, SMB30                 //设置自由端口0        通信方式SMB30＝9、8位数据位、9600、PPI

MOVB    188, SMB87            //设置自由端口。接收信息控制5MB87 =188

MOVB    13，SMB89             //设置自由端口0         结束字符SMB89=13，即结束字符=

MOVW  0, SMW90                 //设置自由端口0          空闲超时SMB90=0，信息接收始终处于有效

MOVW200, SMW92              //设置自由端口0信息超时SMB92 =200 ms

MOVB   255, SMB94             //设置自由端口0接收字符大数SMB94=255

ATCH    INT_0，9                 //发送完成触发中断事件0

ENI                                          //允许中断

②发送信息程序

LDN     VD3501.1                 // V D3501.1为接收延迟， 自由端口0没有处于接收延迟时

A                  SM4. 5                //自由端口0处于空闲状态，SM4.5 =1

AB＝        VB18, 7                  //命令字节VB18 =7，即要求设置运动目标位置

SCPY       "s  r0xca'，VB3100        //"s  r0xca'，复制到VB3100,     "s  r0xca'为设置运动目标位置命令SCAT       B3600, VB3100               // VB360()内的目标位置值连接到设置目标位置命令后

SCAT    VB3190, VB3100                //VB3190内的结束字节连接到VB3100后;

XMT     VB3100, 0                              //通过自由端口0发送命令至伺服驱动器

③发送完成中断程序(接收信息)

LD      SM0.0                               //SM0.0总是为1

S       SM87.7, 1                          //置SM87. 7=1,SM87.7为允许接收信息位

RCV     VB3200, 0                     //通过自由端口0接收信息至VB3200三种控制方式的分析比较

 上文分别从硬件结构与软件编程等方面，详细介绍了三种伺服电机位置控制方式。为了地理解这三种方式的差异，我们从软件与控制结果的角度作如下分析比较。

①软件编程

 脉冲串输出方式可以轻松实现一些简单的位置与速度控制，具有硬件要求简单、可取代EM253并节省系统硬件配置等功能。但在编写较为复杂的运动程序时(如运动需要确定电机运动的原点位置)，由于步骤繁琐，故不能采用该方法加以实现。

②控制精度

 高速脉冲输出方式和EM253位置控制方式均属于开环位置控制，它们只负责发送脉冲，但当伺服电机或伺服驱动器出现故障时，PLC或EM253都没得到相应的反馈信息，仍然在不断向外发送脉冲;而采用通信控制方式则是在每次发送命令结束时，伺服驱动器均会对发送的命令做出应答。

③位置控制结果

 伺服电机的速度等于PLC或EM253的输出脉冲频匆电机每转一圈发送的脉冲数，或直接通过RS-232串口发送ASCII码控制。由于S7-200系列PLC(除CPU224XP)高速脉冲输出口的高频率为20 kHz,EM253的高输出频率为200 kHz,RS-232串口通信控制方式则是发送ASCII码设定运动速度。因此，对于要求高速运动，或高控制精度的伺服驱动器系统，RS-232串口通信控制方式优，而高速脉冲输出方式则不能满足要求。

 采用高速脉冲输出控制和EM253位置控制方式时，伺服驱动器工作在脉冲+方向模式下，而处于通信控制方式时，伺服驱动器工作在可编程位置控制模式下。高速脉冲输出方式不能根据实际状况实时更改伺服电机运动速度与目标位置，EM253位置控制方式只能在手动模式下实时更改速度，采用通信控制方式时，当伺服驱动器设置电机在可编程位置控制模式下运动时，可通过RS-232串口发送ASCII码命令，实时更改速度和目标位置。

7.结束语

 高速脉冲输出方式主要应用于对速度及位置控制精度要求均不高的简单位置控制中，从而节省硬件资源。EM253位置控制方式编程简单，它支持高速脉冲输出、支持线性的加减速功能、提供可组态的测量系统，可以使用工程单位如毫米，支持、相对和手动的位控方式，提供连续操作。RS-232串口通信方式在三种位置控制方式中具优势，它支持闭环控制，可实时调节速度、位置等;但由于伺服驱动器型号的不同，所以并不是所有的伺服驱动器都支持串口通信方式。

 在实际应用中，将EM253位置控制方式应用于注塑机注气系统中，经过反复实验，可实现手动控制、半自动控制、全自动控制等三种控制方式，编程简单。触摸屏操作界面简洁、操作灵活、工作可靠稳定。

 经过详细介绍与分析比较，三种位置控制方式各有优缺点，各有其自身所适合的应用场合，这为今后类似的位置控制提供了的参考价值。 经过数个月的评选过程，第21届台湾奖得奖名单近日揭晓，台达CNC数控器、中型可程控器AH500系列、电梯一体机IED系列、台达机器视觉影像检测系统DMV系列等四项工业自动化产品，通过研发、设计质量、营销及台湾产制五大审查项目，荣获台湾奖肯定，并再次展现台达工业自动化产品在创新、设计、和制造上的级质量。

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